创建一个hello ros节点，并写一个launch文件

许多新手开始学习ROS时，不知道如何创建一个ROS节点，并正确的编译运行，下面是小编的亲手实践历程

1、正确安装ROS，根据Ubuntu的版本选择正确的ROS版本

2、创建ROS的工作空间、初始化工作空间，编译工作空间

cd ~
sudo mkdir -p catkin_make hello_ros/src
cd hello_ros
catkin_init_workspace
catkin_make

3、进入到工作空间下的src文件下，创建功能包，在创建功能包的同时，选择文件的依赖

cd hello_ros/src
catkin_create_pkg hello std_msgs roscpp

4、在功能包下面创建一个cpp文件，名字叫hello.cpp,当然，名字可以自己定

hello.cpp的内容为：

#include <ros/ros.h>

int main (int argc, char **argv) 

{   ros::init(argc, argv, "hello") ; 

    ros::NodeHandle nh;

     ROS_INFO_STREAM("Hello, ROS!") ;
 }

5、声明可执行文件，在功能包下的Cmakelist.txt中在

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) 之后:添加以下代码

add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})

6、重新进行编译

cd ~
cd hello_ros
catkin_make

7、启动ros，刷新环境变量，运行节点

roscore
再打开另一个终端
cd hello_ros
source devel/setup.bash
rosrun hello hello

8、写一个launch文件来启动这个节点，利用launch文件来启动程序时，不需要启动roscore，launch文件会自动检测并启动

<launch>
    <node pkg="hello" type="hello" name="hello"></node>
</launch>

以上是最精简的launch文件，pkg里面的内容是可执行文件所在的问价夹，type里面存放的是可执行文件的名称，name里面是自己的命名。

9、使用launch文件启动程序

cd ~
cd hello_ros
source devel/setup.bash
roslaunch hello hello.launch

至此，就是写一个简单的ROS节点并使用launch文件启动!!!