ROS工作空间workspace的创建以及launch文件的编写

workspace工作空间以及launch文件的编写

建立工作空间

1. 建立 工作空间目录
   回到主目录
   cd
   在主目录创建一个名字为my_ws的文件夹，并且在my_ws 文件夹里面建立一个名为src的文件夹，-p的作是建立子目录
   mkdir -p my_ws/src
2. 使用catkin_make命令进行编译
   首先进入my_ws目录（如果在src目录可以通过cd ..命令返回上层目录，如果在主目录可以通过cd my_ws/命令然后执行
   catkin_make
   虽然是一个空的文件价，也能完成编译。
3. 通过ls命令查看当前文件夹的文件,文件目录解析
   ls
   会看到一下文件夹
   build devel src
   my_ws(工作空间),src（源码），bulid（生成的），devel（安装空间)，如果不希望泄露源码，可以只提供install文件给客户
4. 工作空间的链接
   新的工作空间，必须在打开终端后链接一下，才能被系统挂载，具体的指令如下。
   source my_ws/devel/setup.bash
   my_ws为链接的工作空间，主要链接工作空间下devel文件夹下setup.bash文件
   工作空间使用前每次都需要source，如果不想每次都source，可以修改主目录下的.bashrc文件。
   使用文件管理器打开home目录，按ctrl+H命令显示隐藏文件，找到.bashrc 用gedit打开,翻到最后做如下修改。
   source /opt/ros/kinetic/setup.bash （原有）
   source ~/my_ws/devel/setup.bash （新增）然后保存，然后每次打开终端就会自动source

建立一个包

1. 首先进入到工作空间的src目录，然后执行下面的命令
   catkin_create_pkg mylaunch （mylaunch为包名，需要自己设定）
2. 执行rospack profile，更新现有包
   rospack profile
3. 进入mylaunch目录，就可以在此目录创建launch文件了

launch文件的编写

1. launch文件的结构，

      <launh>
      <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key">
      <remap from="turtle1/cmd_vel" to="turtle2/cmd_vel" />
      </node>
      </launch>

1. 编写一个launch文件，通过键盘来控制上节课的第二个乌龟。
   进入在mylaunch目录，然后执行下面的命令 建立一个名字为telop，后缀为.launch的文件
   touch telop2.launch
   用gedit对其进行编辑
   gedit telop2.launch
2. 把下面一段文字粘贴进去并保存。

     <launch>
      <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key">
      <remap from="turtle1/cmd_vel" to="turtle2/cmd_vel" /> 
      </node>
      </launch>

这个launch文件的目的是启动turtle_teleop_key节点，并把turtle1/cmd_vel话题的值通过remap命令，映射给turtle2/cmd_vel，这样就打开了键盘控制，并且把键盘控制的的消息发布给了乌龟2的运动控制节点
3. 启动telop2.launch文件，如果直接启动launch文件，不需要先roscore打开服务，launch文件会自己打开roscore
首先打开第二个乌龟
rosservice call /spawn “x: 0.0
y: 0.0
theta: 0.0
name: ””
name: “turtle2”
启动launch文件
$roslaunch mylaunch telop2.launch 就可以通过键盘来控制第二个乌龟运动了 4. 乌龟追逐demo 打开demolaunch文件$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
启动键盘控制
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
就可以通过键盘控制第一个乌龟，第二个乌龟跟随第一个乌龟了。