darknet_ros编译报错以及在RVIZ中显示乱码

最近在arm平台上部署 darknet_ros,出现了一些错误，这里记录一下。

首先在ARM平台上部署和在AMD平台上部署是不同的，首先应该考虑算力问题，在ARM下，加载yolov3.weight后，会出现进行死掉的现象，跑不起来，这时候可以换一些小权重进行尝试，记录一下编译时候发生的错误。

首先下载darknet_ros,资源在网上有很多，但是下载后不是完整的，需要替换里面的darknet包，之后在进行编译时，出现

解决办法有两种

1、不使用catkin_make编译，使用命令进行编译

catkin build darknet_ros --cmake-args -DCMAKE_CXX_FLAGS=-DCV__ENABLE_C_API_CTORS

2、修改源码, 对应的修改参照下面的代码

IplImageWithHeader_ YoloObjectDetector::getIplImageWithHeader() {
  //IplImage* ROS_img = new IplImage(camImageCopy_);
  IplImage ROS_img = cvIplImage(camImageCopy_);
  //IplImageWithHeader_ header = {.image = ROS_img, .header = imageHeader_};
  IplImageWithHeader_ header = {.image = &ROS_img, .header = imageHeader_};
  return header;
}

运行之后，通过RVIZ可以查看发布的图像话题，可是会出现乱码现象，如图所示：

 解决办法：

1、将ros.yaml文件中的enable_opencv: true参数改为false，这样就进入了else语句中，将检测结果buff_传给了ipl_。这算是最简单粗暴的方案。这样虽然检测结果不会实时显示(因为没有进入displayInThread(0)线程)，但是在rviz中查看/darknet_ros/detection_image话题时能够正常显示结果。

2、

在不修改ros.yaml文件的前提下，将前面提到的if...else语句修改如下：

if (viewImage_) {
    generate_image(buff_[(buffIndex_ + 1)%3], ipl_);
    displayInThread(0);
} else {
    generate_image(buff_[(buffIndex_ + 1)%3], ipl_);

}即在if判断条件内添加一条generate_image语句，这样就能将检测结果buff_传给了ipl_，然后ipl_以/darknet_ros/detection_image话题的形式发布出去，就能在rviz中正常显示了。