基于RK3399配置并测试—惯性导航IMU

目录

        一、简介：

        二、编译安装惯性导航功能包

         三、确定IMU端口号

         四、添加端口读取权限

        ​​​​​​​五、测试imu功能包

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一、简介：

        RK3399 基于Ubuntu18.04 系统开发机器人应用，本节主要讲解如何在rk3399平台上安装ros机器人系统后实地测试惯性导航数据读取和rostopic话题数据显示，为后续机器人建图、导航和避障做技术储备。

二、编译安装惯性导航功能包

        首先编译IMU功能包

cd catkin_ws
catkin_make

编译报错：

 seraialConfig.cmake 

        报错原因是缺少serial依赖库：

安装serial
sudo apt-get install ros-melodic-serial
编译
catkin_make
编译通过后更新ros
ro