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1. 安装RealSense 的SDK
1.1链接:
https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK
1.2 安装:
进入installRealSenseSDK文件夹,执行下列指令:
sudo ./installLibrealsense.sh
2. 安装ROS相关的驱动包(melodic)
sudo apt-get install ros-melodic-librealsense*
注意替换melodic为你自己的ros版本
3. 下载并编译ROS功能包
3.1 realsense-ros
从官网下载源码,放到工作空间进行编译:
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
注意自己本地环境是ros1 还是ros2
默认ros2,改为ros1!!!!!!!!
3.2 rddynamic_reconfigure
还需要rddynamic_reconfigure包
https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
如果没有rddynamic_reconfigure包,编译将会出现下面问题:
4. 测试
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
另一个终端:
rviz
Fixed Frame可以选择camera_link,添加Image模块选择一个图像topic
5. docker 环境
xhost +local:root;
docker run -it --rm --privileged=true \
--net rosnet \
--ip 172.172.1.100 \
--env="DISPLAY" \
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
--volume="/dev:/dev" \
-v /home/agx/datasets:/home/datasets \
-v /home/agx/project:/home/project \
-v /dev:/dev \
--runtime nvidia \
less66/myslamcpp:1.0 /bin/bash
注意1:
--privileged=true
权限问题,否则会出现:failed to open usb interface :0,error:RSZ_USB_STATUS_IO
注意2:
--net rosnet \
--ip 172.172.1.100 \
docker 空间和宿主机通信:
https://blog.csdn.net/weixin_41954990/article/details/128110497
注意3:
-v /dev:/dev \
挂载相机设备
参考
https://blog.csdn.net/lihuanl/article/details/121565030