Jetson Xavier NX/AGX快速安装Intel Realsense SDK并使用D455

Jetson Xavier NX/AGX快速安装Intel Realsense SDK并使用D455

环境搭建及测试

1. 安装脚本下载：

github链接：

https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

百度网盘链接:

链接：https://pan.baidu.com/s/1V8oIs5HFEGcC_sChB_s_Zg
提取码：1636

2. 安装步骤

进入installRealSenseSDK文件夹，执行下列指令：

sudo ./installLibrealsense.sh

紧接着安装ROS相关的驱动包(以"melodic"版本为例)：

sudo apt-get install ros-melodic-librealsense*

下载并编译ROS功能包：

从官网下载源码，放到工作空间进行编译：

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

或从下列分享连接中自取：

链接：https://pan.baidu.com/s/1WsqtfbyfzsEJyiwMDtsBWA
提取码：aoip

测试效果一

编译完成后，可到realsense2_camera/launch/下查看所有启动文件，然后

source ~/your_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

打开另一个终端，输入rviz，Fixed Frame可以选择camera_link，添加Image模块选择一个图像topic

测试效果二

realsense-viewer可视化

realsense-viewer

参考文献：
[1]: https://www.jianshu.com/p/05db8c3eedee
[2]:https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
[3]:https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK