OdomLaserCalibraTool标定工具

原理

https://heyijia.blog.csdn.net/article/details/88571176

轮差速轮式机器人可以基于码盘数据和两轮间距以及车轮半径进行航迹推演，得到机器人的轨迹。激光雷达也可以利用 icp 等算法计算出两时刻间机器人的相对运动量。因此，可以利用两者数据进行融合定位，这个工具的功能是标定里程计内参数 ( 轮子半径，两轮间距)，以及外参数（激光和里程计之间的坐标关系）

使用说明

• 这里的标定仅仅是 3 自由度的(激光坐标系和机器人坐标系都是平行于地面的，只能标定 yaw 和xy)，

• 走直线标轮子直径，旋转标轮轴间距
• 最终标定结果中，其中的l: -0.0091079 -0.0333625 3.11636 指的是激光雷达位置的x y 和角度。