【小卒SLAM】GSLAM-ORBSLAM-master/src/ORBextractor.cpp:607: error: 'FAST' was not declared

             GSLAM：一套通用的SLAM框架与基准

学习使用GSLAM新框架，简述：为了中和测定这一框架在SLAM领域的性能，研究人员针对四个方面在框架内对算法进行了性能评测，下图中展示了DSO、SVO和ORBSLAM算法运行时每一帧的内存使用、分配内存数量、CPU使用和耗时等详细信息。结果证明SVO占用了最少的内存和CPU资源，耗时最短且很稳定，这主要因为它只是一个视觉里程计，只需要维持一个很小的局部地图，无需进行全局的强计算操作。

在编译GSLAM-ORBSLAM-master时遇到了8个问题，简单列出几个如下：

GSLAM-ORBSLAM-master/src/ORBextractor.cpp:607: error: 'FAST' was not declared in this scope
GSLAM-ORBSLAM-master/src/ORBextractor.cpp:616: error: 'ORB' has not been declared in this scope 
GSLAM-ORBSLAM-master/src/ORBextractor.cpp:760: error: 'GaussianBlur' was not declared in this scope
GSLAM-ORBSLAM-master/src/ORBextractor.cpp:683: error: 'KeyPointsFilter' has not been declared in this scope

错误分析：

1、有'FAST'  'GaussianBlur'  'KeyPointsFilter'未定义

如果对ORBSLAM比较熟悉的话可以知道时缺少了opencv的两个头文件

2、有 'ORB' 未定义

同样以上，可以参考ORBSLAM中的文件去修改，或者去头文件下去查看，发现此错误后面定义的枚举类型在ORBextractor类下

解决方案：

1、添加2个头文件

#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>

2、修改区间

定义到算法的错误处，在算法的第616

ORB::HARRIS_SCORE  ->  ORBextractor::HARRIS_SCORE

操作完成后，编译成功！