ROS应用笔记之——串口

当我们使用ROS的时候，如果条件运行的话，肯定不仅仅只希望在碰不到摸不着的仿真环境中控制机器人，我们往往更希望能够真实地控制机器人，但是ROS和机器人上的嵌入式系统中总是隔着几道屏障，包括软件上的和硬件上的，软件上的屏障可以通过使用ros_control来跨越，当然你也可以自己编写自己的robot_control来实现与ros_control相同的功能，这篇博文暂时不讲软件这部分的屏障，我们来聊聊跨越硬件上的屏障的一种方式——串口，看完本篇博文，你将了解到如何使用串口让ROS的信息跨过山和大海，来到你的嵌入式系统上。

0. ROS官方包：ros_serial

ros_serial
官方wiki

0.0 install

sudo apt install ros-kinetic-serial

0.1 初始化

    try
    {
        //设置串口属性，并打开串口
        ros_serial.setPort("/dev/ttyUSB0");
        ros_serial.setBaudrate(115200);
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
        ros_serial.setTimeout(to);
        ros_serial.open();
    }
    catch (serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");
    }
    if(ros_serial.isOpen())
    {
        ROS_INFO("Serial Port initialized");
    }
    else
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Serial Port fails");
    }

0.2 发送数据

pSendBuf是发送缓存区的地址，len是发送字符串的长度

    if(ros_serial.isOpen())
    {
        ros_serial.write(pSendBuf,len);  /* 用串口发送出去 */
    }

1. Linux ttyUSB权限问题

上面的内容都是一些很简单的操作，相关的资料也很多，我就不多讲了。
至于这部分，在Linux下操作USB时经常会遇到的权限问题：

首先，Linux与Windows不同，Linux将硬件设备视为一个文件，在/dev路径下，你可以看到很多像这样的文件：

这些文件实际上的访问这些硬件设备的端口，我们在Linux下将通过访问这些文件来访问对应的硬件设备，综上所述，/dev路径下的东西很重要，既然这么重要，Linux这么可能让你随随便便的使用呢？
在没有任何处理的前提下，你在代码中操作这些文件，一般只会被没有权限的错误甩一脸。
那么，我们该怎么办呢？

1.0 方法0：

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

这种方法最简单粗暴，但是同时缺点也很明显，就是每次运行代码前都得先执行一次这条命令。如果你不嫌麻烦，那么后面两种方法可以忽略掉

1.1 方法1：

使用udev规则：

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

先创建一个udev规则文件
再将下面这句添加到文件中

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

这就可以将ttyUSB（0～9）十个设备全开了权限

缺点：没有建立一个特定设备对应的特定映射，会出现偶尔找不到设备的现象，比如你在代码打开ttyUSB0，然而在/dev只有一个ttyUSB1

1.2 方法2：

udev的另一种写法：
首先用lsusb查看USB转串口芯片的idVendor和idProduct

lsusb

我现在插入了一个CH340，执行命令后可以在终端中看到下面这条信息

这表示了CH340的idVendor和idProduct分别为：la86和7523

每一个不同厂家的设备会有一个不同的idVendor和idProduct，我们可以利用这一点来实现设备的识别，不过要是同时出现两个同类设备，这个方法就gg了。比如同时插入两个CH340

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="mcu_uart"

这时，将方法1中那个文件的内容改为上面这行，保存，注销。

然后将我们的代码改为：

	try
    {
        //设置串口属性，并打开串口
        ros_serial.setPort("/dev/mcu_uart");
        ros_serial.setBaudrate(115200);
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
        ros_serial.setTimeout(to);
        ros_serial.open();
    }
    catch (serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port ");
    }
    if(ros_serial.isOpen())
    {
        ROS_INFO("Serial Port initialized");
    }
    else
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Serial Port fails");
    }

嗯～一劳永逸