相机坐标系变换与姿态估计

1.坐标系变换：https://blog.csdn.net/waeceo/article/details/50580607
2.深度图转点云其实就是坐标系的变换：图像坐标系－－>世界坐标系。变换的约束条件就是相机内参：https://www.zhihu.com/question/268488496
3.四元数、旋转矩阵、欧拉角、轴角：https://zhuanlan.zhihu.com/p/45404840
4.相机标定：https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397
5.http://www.mamicode.com/info-detail-2232685.html
6.https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html