dh参数逆运动学_DH与MDH

1. DH

MDH 转换矩阵

MDH

DH与MDH

如图所示

DH第一个坐标系建立在惯性空间，最后一个坐标系建立在工具坐标系

MDH第一个坐标系建立在坐标轴上，最后一个坐标系并没有建在工具坐标系中

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• 作者给出两者的代码

机器人学回炉重造（1）：正运动学、标准D-H法与改进D-H法的区别与应用（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）_人工智能_xuuyann-CSDN博客​blog.csdn.net

• 作者总结了两者的区别，如下

matlab机器人工具箱六轴机器人的DH模型和改进DH模型建立与区别_人工智能_JojenZz的博客-CSDN博客​blog.csdn.net

• 作者给出了具体建模详细步骤

何小白：机器人学——学习笔记8(DH表达法总结)​zhuanlan.zhihu.com

• 作者定义了驱动关节及传动关节，并指出DH建立在传动关节，MDH建立在驱动关节，因此MDH可以处理树状机器人。在作者后续文章中介绍了建立DH坐标系的技巧。

7. 机器人正运动学---连杆坐标系与DH参数​blog.csdn.net