dh参数逆运动学_干货 | 运动学好像够用了，我们为什么还需要动力学

这是ROBOTICS干货系列机器人学入门的一篇过渡文章： 一方面，我觉得很有必要把之前讲过的东西串起来过一遍； 另一方面，在我们开始啃机械臂的动力学(dynamics)这块硬骨头之前，我们也很有必要弄明白“为什么需要研究机械臂的动力学？ ”这样一个问题。 我们来看一个现实中的机器人，为了赏心悦目的需要，CC选中了机械臂界的颜值担当 UR5。 从上图可以看到，UR5有六个R(旋转)关节，其中基座两个，肘部一个，腕部三个。 现在给你这个机器人，要求你写一段程序完成两个任务： 一个是 把位于A点的物体捡起来并移动到B点； 一个是 在空中以一定的速度画圆。 假设你能读取并准确控制每个关节的位置，你应该怎么做？ 我们要做的第一件事，就是 确定关节零位，求正运动学解。为什么呢？因为这是你把机械臂 数字化、可编程化的第一步。这一步，我们可以采用传统的DH参数法(嗯，不然我们为什么要学这个)。关于采用DH参数法如何确定坐标系(frame attachment)，请查看《干货 | 机械臂的坐标与数学模型：传说中的DH参数》一文。 总之，在确定原点、确定Z轴、确定X轴等一系列锻炼头脑空间思考能力的步骤之后，你会得到类似下图的关节坐标系。(hint: RGB/红绿蓝对应XYZ) 如果你还记得DH参数定义中关节角度θ的定义，当θ为0时，一个关节的X轴与上一个关节的X轴应该平行——上图正是如此。 下面这张图可