matlab 机器人奇异点,Matlab机器人工具箱（0）——旋转与平移变换

Matlab机器人工具箱(0)——旋转与平移变换

前言

旋转变换

旋转矩阵与可视化

欧拉角

RPY角

角轴

单位四元数

平移与旋转组合

总结

参考资料

前言

本文主要介绍如何使用matlab工具箱对旋转和平移进行操作。这里使用的RTB工具箱10.2版本，不同版本间代码风格可能会有差异，因此请注意工具箱的使用版本。

旋转变换

本部分的一些理论说明可参考旋转矩阵、欧拉角、四元数理论及其转换关系

旋转矩阵与可视化

close all;clc;clear;

%% 旋转

%% 以下为旋转矩阵表示法

% 绕x旋转90度

Rx = rotx(90);

% 绕y旋转90度

Ry = roty(90);

% 绕z旋转90度

Rz = rotz(90);

% 绘制旋转后的坐标系

trplot(Rx);

% 绘制世界坐标到Rx的动画过程

tranimate(Rx);

% 两个旋转的叠加, 即先绕世界坐标系的x轴转90度，

% 再沿当前坐标系的y轴转动90度

figure;

Rxy = Rx*Ry;

tranimate(Rxy);

这部分比较直观，代码注释已经写得非常清楚了。

关于旋转矩阵，值得说明的一点是，有的人分不清什么时候左乘，什么时候右乘，其实很简单：以当前坐标系的轴旋转，就右乘；以世界坐标系的轴旋转࿰