MATLAB Robotic Toolbox 机器人工具箱示例

程序是基于Matlab2016a，工具箱版本为Robotic Toolbox 10.2
参考博客：
MATLAB机器人工具箱使用
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三)：轨迹规划
六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现
效果：


代码：

clear;
clc;
% 建立连杆系
L1=Link([0 12.4   0   pi/2  0  -pi/2 ]);
L2=Link([0 0      0  -pi/2           ]);
L3=Link([0 15.43  0   pi/2           ]);
L4=Link([0 0      0  -pi/2  0   0    ]);
L5=Link([0 15.925 0   pi/2           ]);
L6=Link([0 0      0  -pi/2           ]);
L7=Link([0 15.0   0   0     0   pi/2 ]);

% 机器人模型对象建立
Rbt=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7]);

% 6轨迹点的关节变量值
q0=[0 0 0 0 0 0 0];
qsq1=[0.46088 0.37699 0 1.31