程序是基于Matlab2016a,工具箱版本为Robotic Toolbox 10.2
参考博客:
MATLAB机器人工具箱使用
Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三):轨迹规划
六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现
效果:
代码:
clear;
clc;
% 建立连杆系
L1=Link([0 12.4 0 pi/2 0 -pi/2 ]);
L2=Link([0 0 0 -pi/2 ]);
L3=Link([0 15.43 0 pi/2 ]);
L4=Link([0 0 0 -pi/2 0 0 ]);
L5=Link([0 15.925 0 pi/2 ]);
L6=Link([0 0 0 -pi/2 ]);
L7=Link([0 15.0 0 0 0 pi/2 ]);
% 机器人模型对象建立
Rbt=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7]);
% 6轨迹点的关节变量值
q0=[0 0 0 0 0 0 0];
qsq1=[0.46088 0.37699 0 1.31 0 1.4451 0