FANUC机器人奇异点的解决方法

最新推荐文章于 2023-08-29 22:50:32 发布
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分类专栏： fanuc机器人及仿真软件roboguide操作
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机器人自动化控制
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FANUC机器人示教时遇到奇异点的解决办法
Robot_PLC_自动化学院
06-30 1万+
FANUC机器人示教时遇到奇异点的解决办法 初学FANUC机器人的同学在示教机器人的点位时，可能会遇到这样的情况：在世界world坐标系下示教机器人移动时，到达不了我们想要的位置，同时示教器上提示：在奇异点附近。 首先，我们要思考一下，为什么会出现奇异点？ 以6轴机器人来说，当J5轴处于0度附近时，提示在奇异点附近，其实根本的原因就是此时机器人的坐标的计算结果是无解的，机器人无法确切知道自己所处的位置和姿态，正常情况下，机器人的坐标和姿态在任何位置都应该是唯一的，这样机器人才能实现准确定位。 那么，处理奇异
FANUC机器人的奇异点回避功能说明
Robot_PLC_自动化学院
07-06 1528
FANUC机器人的奇异点回避功能说明 奇异点回避功能 大多数的6轴机器人，在“elblow”（UP和DOWN的形态的境界）或者FRONT和BACK的境界成为奇异点，只要限制机器人作业范围，就可轻易地回避这些奇异点。 但是，手腕姿势的奇异点（J5=0°）在作业区域的几乎所有位置都有可能发生。机器人通过这些手腕的奇异点或者在附近时，由于如下的理由，动作性能是不合适的。  手腕轴的J4轴与J6轴将在短时间内进行回转量大的动作  限制手腕轴的速度，结果工具中心点的速度将会减慢  如果限制电机的速度，将与所
Fanuc机器人奇异点问题解决方法（适用于roboguide）
weixin_44215546的博客
10-31 3215
发那科机器人的奇异点示教器解决方法
机器人奇点详解
sdrzwangyanxin的博客
01-27 1万+
一提到“奇点”两个字，可能会让你一下子想起黑洞。因为在黑洞的中心，就存在一个点，科学上称其为“引力奇点”。黑洞是目前宇宙中已知的引力最大的物质，连拥有宇宙间最高速度的“光”都逃脱不了他的魔爪，可见其引力有多大。所以奇点可以理解为“趋于无穷大”的一个形容词。“引力奇点”就是引力趋于无穷大，那么“机器人奇点”应该如何理解呢？这次我们就来探讨一下。 通过上一次的分享我们已经知道了机器人轴配...
FANUC机器人的奇异点回避功能说明.docx
07-06
FANUC机器人的奇异点回避功能说明
关于发那科机器人避开奇点的方法
dxs93的博客
08-29 336
手动操作时的奇异点回避功能的“有效/无效”，可通过示教器显示手动运行指定的坐标系前面的“S/”的有无来判断。例如显示“S/世界”带有“S/”时，表示手动运行奇异点回避功能有效；没有“S/”的情况下，手动运行时的奇异点回避功能无效。机器人示教器的操作面板上按下“FCTN”键，在弹出的FUNCTION 1快捷菜单中，通过对“5 T/奇异点 点动”的选择，来切换手动运行时奇异点回避功能的“有效/无效”。将机器人的示教坐标系切换到关节。在机器人示教时遇到奇异点。
机器人奇异点
weixin_30924087的博客
05-24 2174
来个简单的机器人来解释奇点（singularity）。Scara机器人：这个机器人实际上有4个自由度：3个平动（x,y,z）+1个转动（z）。我们在此基础上再简化一下，留下2个平动（x,y），相当于我们只考虑在一个平面上的（x,y）坐标。简化模型为： 这个机器人很直观啦，你可以控制两个旋转关节来改变机器人的端点坐标。这个机器人的奇异点是什么呢？其实奇异点可以通过观察机器人端点的速度合成得到。比如...
FANUC机器人：奇异点回避功能介绍与使用方法
IndRobSim
09-22 3217
本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！ 奇异点概述 大部分6轴关节型机器人，由于机械限位或软限位的限制，在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况，也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度，在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。机器人奇异点大致可以分为以下三种类型。 肩部奇异点：肩部奇异点是在机器人手腕的中心与J1轴关节在同一条直线上时发生。这种情况下，会导致关节轴1和4试图瞬间旋转180度。 肘部奇
FANUC机器人无原点解决办法
09-07
FANUC机器人无原点解决办法
FANUC机器人如何清除示教器右上角的感叹号？.docx
08-31
FANUC机器人如何清除示教器右上角的感叹号？
fanuc机器人回Home点
07-02
参考位置是一个固定（预先设定的）的位置，它经常在一个程序中或者用手动进给运行机器人时使用。参考位置是一个安全位置，它通常远离机器人工具或者外围设备的操作区。可以定义3个参考位置。
FANUC机器人PROFIBUS DP通信配置方法.docx
06-08
FANUC机器人PROFIBUS DP通信配置方法
FANUC机器人“零度点调整”选项显示方法
09-07
FANUC机器人“零度点调整”选项显示方法 FANUC机器人是一种广泛应用于工业自动化生产线的工业机器人，零度点调整是其重要的设置选项。但是，在实际操作中，有时可能会出现“零度点调整”选项不显示的情况，这对...
FANUC机器人用户密码的清除方法_20210412135304.pdf
04-12
FANUC机器人用户密码的清除方法
法拉科机器人编程软件_【新提醒】FANUC发那科机器人离线编程与设计模拟仿真软件Roboguide 步骤、功能与技巧...
weixin_31028871的博客
12-31 4307
Roboguide是一款FANUC自带的支持机器人系统布局设计和动作模拟仿真的软件，可以进行系统方案的布局设计、机器人干涉性可达性的分析和系统的节拍估算，还能够自动生成机器人的离线程序、进行机器人故障的诊断和程序的优化等。使用Roboguide，可以高效地设计机器人系统，减少系统搭建的时间。Roboguide提供了便捷的功能支持程序和布局的设计，在不使用真实机器人的情况下，可以较容易地设计机器人系...
发那科机器人初始化步骤_【干货】发那科机器人密码的解除方法
weixin_42465297的博客
12-01 7724
点击上方蓝色字关注我们~机器人密码的解除方法一、对于IB 控制柜：方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next 进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV 文件导入。然后，退出CONTRAL STAR...
SCARA、通用6轴机器人奇异点位置与问题分析
07-01 8009
机器人奇异点位置是避不开的话题。机器人在奇异点附近进行笛卡尔空间规划（如直线、圆弧等）会出现异常。机器人中，一般分为：顶部奇异点（肩关节奇异点）、延伸奇异点（肘关节奇异点）、腕部奇异点（腕关节奇异点）。在奇异点附近，需要对机器人运动学中机器人的运动学进行区别对待。 1、顶部奇异点 当腕关节中心（关节4、5、6的旋转轴汇交的一点）的位置位于第一关节轴线的上方时，该位置称为机器人的顶部奇异点。处于该位置时，首先第一关节的会有无穷多解；其次容易造成关节1和关节4瞬间旋转180°；最后还有更为特殊情况：在该位置
fanuc工业机器人系统运行速度设置
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haier123888的博客
10-05 1万+
dfanuc工业机器人除了T2模式可以实现硬限速外，还可以通过修改“$ SCR”系统变量的方式对所有程序整体限速。具体操作步骤如下： 1、进入控制模式。 单击【FCTN】按键➡【NEXT】➡【START MODE】，选择【CTRL】即控制启动模式。手动关闭控制器，再打开控制器。 sdd 2、设置系统变量。 再控制系统模式下，单击【MENU】➡【Variables】，进入系统变量设置界面。 查找变量“$ SCR_T”，光标选中后，按下【ENTER】按键进入系统变量详细...
fanuc机器人附加轴添加方法
最新发布
01-27
Fanuc机器人的附加轴添加方法如下： 1.首先，确定所需的机器人附加轴的类型和功能。通常，附加轴可以用于提供额外的自由度和运动能力，以执行复杂的任务或处理非常规的工件。 2.确定添加附加轴的位置。附加轴可以安装在机器人手臂的末端或基座上，具体位置取决于所需的功能。 3.选择适当的附加轴。Fanuc机器人公司提供了多种类型的附加轴，包括旋转轴、直线轴和重定位轴等，根据需要选择合适的型号。 4.将附加轴组装到机器人系统中。首先，将附加轴的底座固定在机器人手臂的末端或基座上。然后，根据附加轴型号的指导手册，连接好电源、数据线和控制信号线等，确保附加轴能正常运行。 5.进行系统调试和测试。启动机器人系统，并使用Fanuc机器人控制器对附加轴进行编程和配置。通过运行一些基本的示教程序和测试程序，确保附加轴能够正确运动和响应。 6.进行参数调整和优化。根据实际应用需求，对附加轴的速度、加速度和运动范围等参数进行调整和优化，以实现最佳的性能和精度。 7.做好操作员培训。对操作人员进行培训，使其了解附加轴的功能和操作方法，并掌握程序编写和运行技巧，以确保安全和高效地使用机器人系统。 总之，通过以上步骤，我们可以成功地添加Fanuc机器人的附加轴，并实现更灵活和高效的生产自动化。

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