激光雷达点云数据集总结

最新推荐文章于 2023-11-23 18:03:52 发布
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文章标签： 自动驾驶
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版权

1、kitti 车载数据集
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
2、DAIR-V2X 车路协同数据集，含车载和路端点云数据
https://thudair.baai.ac.cn/index
3、apoll 车载数据，车辆密集
http://apolloscape.auto/
4、nuscenes 车载数据
https://www.nuscenes.org/
5、Waymo Open Dataset 车载数据
https://waymo.com/open/data/motion/tfexample
6、ford 车载数据
http://robots.engin.umich.edu/SoftwareData/Ford
7、pandaset 车载数据
https://scale.com/open-av-datasets/pandaset
8、V2X-SIM 车路协同数据
https://ai4ce.github.io/V2X-Sim/data.html

凡心_07
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【KITTI】KITTI数据集简介（一） — 激光雷达数据
叶子的博客
05-12 1万+
KITTI数据集简介（一） — 激光雷达数据 kitti mini data object veloyne 数据是mini 版KITTI激光雷达数据集，含20个训练点云文件和5个测试点云文件。Mini版可以用于快速验证三维点云算法模型，下载速度更快 KITTI数据集的详细介绍网络上已经有较多资料，这里就不详细介绍。这里主要介绍接下来三维点云深度学习模型可能用到的数据文件。 KITTI数据集包含多个文件夹，这里将介绍激光雷达数据，即data_object_velodyne。......
drow 2d激光雷达点云数据集
03-06
DROW 2D激光点云数据集是一个用于机器学习和计算机视觉研究的重要资源。它包含了通过激光传感器获取的二维点云数据，可以用于目标检测、目标跟踪、场景理解等多个应用领域。 核心原理是通过激光传感器扫描周围环境，获取到的激光点云数据。这些数据以二维坐标的形式表示了环境中物体的位置和形状信息。每个点都包含了激光束与物体之间的距离和反射强度等属性。 DROW 2D激光点云数据集的应用场景非常广泛。其中之一是目标检测，通过分析点云数据中的物体形状和位置信息，可以实现对环境中目标物体的自动识别和定位。另外，该数据集还可以用于目标跟踪，通过连续的点云数据帧，可以实现对目标物体在时间上的追踪和预测。此外，该数据集还可以用于场景理解，通过分析点云数据中的结构和几何信息，可以实现对环境场景的建模和分析。
三维开源点云数据
03-03 3456
以前总结过一次点云下载的相关网站（免费的激光雷达数据的下载方法_依然吧的博客-CSDN博客），这次再更新下。1.The Stanford 3D Scanning Repository 是初学者用的比较多的数据集，模型居多； http://graphics.stanford.edu/d 2.SYDNEY URBAN OBJECTS DATASET ...
如何免费下载激光雷达点云数据
LiDARqianyan的博客
03-07 6704
第一步打开GlobalMapper，点击online sources 第二步，找到LiDAR模块，第四个USGS选项，再点击connect 第三步，在网页找到Data，点击第三项Lidar菜单 第四步，点击lidar选项，再点find products 第五步，找自己喜欢的数据下载吧 ...
使用KITTI数据集的激光雷达数据（数据预处理+数据集制作+训练）
weixin_52514564的博客
02-24 4421
KITTI数据集介绍和使用
一、数据集
drr100905的博客
10-05 267
kitti数据集，KITTI数据转化为bag，数据集来源
8个值得收藏的免费激光点云数据集
新缸中之脑
09-26 1450
推荐：用快速搭建可编程3D场景在 3D 城市点云分析领域，存在多种方法，包括半自动和自动方法。尽管该领域显示出巨大的潜力，但尚未就最佳检测、分割和分类方法达成共识。为了鼓励创新，我们收集了 8个免费的LiDAR 数据集供所有人访问，旨在激发检测、分割和分类方面的新方法。
基于激光雷达点云求两个墙面的交线.rar
05-30
总结来说，求解激光雷达点云中的两个墙面交线是一个包含点云预处理、平面检测、交线计算的过程。这一技术在现实世界中有广泛的应用，比如在建筑信息模型（BIM）中重建室内结构，或者在机器人导航中确定路径。理解和...
PCD格式点云数据集
10-26
在实际应用中，点云数据集也被用于自动驾驶、无人机避障、室内定位等领域，通过3D传感器（如激光雷达）获取环境信息，构建实时的3D地图，实现高精度的定位和导航。 总结来说，这个"PCD格式点云数据集"是3D计算机...
基于卷积神经网络的激光雷达点云目标分割.pdf
09-25
总结来说，这篇文章深入探讨了如何利用深度学习，特别是卷积神经网络，来解决激光雷达点云的目标分割问题。这种方法对于自动驾驶汽车的环境感知和决策具有重要意义，因为精确的物体识别和定位是安全驾驶的基础。此外...
KITTI数据集真值处理
最新发布
03-11
该数据集包含大量真实世界的城市街景图像和同步的激光雷达（LIDAR）数据，为算法的训练和评估提供了实际场景。 2. 数据集内容：主要分为多个子任务，如道路场景理解、物体检测、视觉 odometry（视觉里程计）等，...
kitti数据集小样
01-01
首先，Kitti数据集的核心价值在于它提供了一种真实世界的环境模拟，包括高精度的三维激光雷达（LiDAR）数据、多视图彩色图像、同步的GPS/IMU数据等。这些数据使得研究人员能够测试和优化各种算法，如目标检测、语义...
KITTI数据集完整版本
01-11
2. **LiDAR数据**：使用Velodyne HDL-64E激光雷达获取的3D点云数据，提供了环境的精确深度信息，对于障碍物检测和距离估计至关重要。 3. **同步GPS/IMU数据**：这些传感器数据为每一帧图像提供了位置和姿态信息，...
KITTI自动驾驶数据集.zip
06-28
数据集包含了多种传感器（包括高分辨率彩色相机、激光雷达、GPS/IMU）收集的真实世界行驶数据，覆盖了城市街道、乡村道路、高速公路等多种复杂环境。 二、数据内容 1. 彩色图像：数据集中包含两个同步的高分辨率...
训练激光雷达数据集
xjblalala的博客
11-23 254
主要是参考其中requirments.txt的版本,然后这个是大佬写的简化版本，也是可以直接用的配置什么的都比较简单。因为我是3个标签，实际只用了一个，一开始以为是不能设置3个得设置一个，后来发现是因为有几个标签是空的，在train.txt里删除对应的空标签即可正常运行。还以为是哪里没写好，其实是标签文件train.txt里面是六位的如000000，而为实际的bin文件是五位的，如00000.bin所以存在问题。生成对应的标签后，需要使用openpcdet进行标定。pcd是创建的存放.pcd文件的位置。
激光点云常用数据集整理
DayDayUp
08-08 3912
Princeton ModelNet （CAD文件） Princeton ModelNet项目的目标是为计算机视觉，计算机图形，机器人和认知科学提供研究人员，具有全面的3D CAD模型的对象。 https://modelnet.cs.princeton.edu/ Princeton Shape 该数据集包含从万维网收集的3D多边形模型数据库。 对于每个3D模型，具有模型的多边形几何体的对象文件格式（.off）文件，模型信息文件（例如，从它来的位置），以及带有缩略图视图的JPEG图像文件 模型。
激光雷达（LiDAR）点云数据知多少？
OpenDataLab的博客
05-25 1万+
在自动驾驶系统中，激光雷达作为环境感知设备，其采集的点云数据对三维目标检测、反馈周围是否有障碍物、距离前车有多远等起着重要作用。给大家具体介绍一下。
点云数据集汇总整理（匠心之作，附官方下载地址）
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qq_27816785的博客
05-19 4万+
点云公开数据集 1 点云分类和分割 1.1 ModelNet40 （点云分类） 普林斯顿 ModelNet 项目的目标是为计算机视觉、计算机图形学、机器人学和认知科学领域的研究人员提供全面、干净的对象 3D CAD 模型集合。 包含数据集： ModelNet40： ModelNet10： modelnet40_ply_hdf5_2048： modelnet40_normal_resampled 数据内容： 飞机、汽车、椅子、碗、瓶、键盘、楼梯、… 采集方式： 发布单位： 普林斯顿大学 下载地址： htt
激光雷达点云数据预处理
09-07
激光雷达点云数据预处理是指对激光雷达采集到的点云数据进行一系列的处理和优化，以提高数据的质量和可用性。以下是一些常见的激光雷达点云数据预处理步骤： 1. 数据去噪：由于激光雷达在采集过程中可能受到环境的干扰，会产生一些无效的噪点。常用的去噪方法包括统计滤波、高斯滤波、中值滤波等。 2. 点云配准：激光雷达通常需要多个位置的扫描数据进行融合或对比分析。因此，需要将不同位置的点云数据进行配准，使其在同一坐标系下对齐。常用的配准方法有ICP（Iterative Closest Point）算法等。 3. 点云分割：将点云数据分割成不同的部分，通常是为了提取出感兴趣的目标或区域。常见的分割方法有基于几何特征的方法、基于颜色的方法等。 4. 特征提取：从点云数据中提取出有用的特征信息，如法向量、曲率等。这些特征可以用于目标检测、分类、分割等任务。 5. 点云重建：对于低密度或缺失的点云数据，可以使用插值或重建算法填补缺失的区域，以获得更完整的点云数据。 6. 数据格式转换：将点云数据从激光雷达原始格式转换为其他常用的点云数据格式，如PLY、XYZ、LAS等。 以上是常见的激光雷达点云数据预处理步骤，具体的处理方法和工具选择可以根据应用需求和数据特点进行调整。

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