FPGA读取尼康（Nicon）编码器MAR-M50AH方法（DSP+FPGA）

编码器协议细节

通讯波特率：2.5Mbps
单圈数据位：20bit
多圈数据位：16bit
通入电源：主电源 4.75 to 5.25V,电流 0.13A，电池供电电压3.6V。只有主电源情况下读取单圈数据准确，多圈数据状态位为1，多圈数据不可靠，多圈数据起始数据为随机数。电池是为了保证在主电源断电情况下，记录多圈数据。
通讯方式：Half-duplex serial communication[半双工] (Compliance with the EIA standard RS-485)
编码器出厂地址为：000

命令格式：

读取命令格式18bit
各命令对应的command code和实现的function
各命令对应的编码器回传数据

读取FPGA与编码器通讯硬件电路

DSP+FPGA读取编码器的整体框架

FPGA中各模块主要部分的搭建

RS485 Sending module

RS485 Receiving module

CRC testing module

SRAM in FPGA

DSP外部接口及其编码器数据解算

DSP中Xintf模块读取SRAM的选择引脚波形。据此波形，编写FPGA中程序。



DSP存储区Zone0选通引脚连接FPGA

DSP与FPGA之间的数据通讯

读取实验结果

reference
[1]: TI,TMS320x2833x, 2823x External Interface (XINTF) Reference Guide (Rev. D)
[2]: Nicon,[ MAR-M50AH ] Reference Material LFS-51QJN11 June 11, 2015