PMSM速度环LADRC控制与PI控制仿真对比和实验对比

PMSM矢量控制速度环、电流环调节器均采用PI的仿真模型

PMSM矢量控制速度环、电流环调节器均采用ADRC的仿真模型

仿真模型中相关细节

1、电机模型参数是先前通过辨识得到；
2、电流环采用一阶ADRC、速度环采用二阶ADRC，对于电流环对象是二阶的，通过降阶可以将为一阶；
3、电流环闭环传递函数为惯性环节、速度环闭环传递函数为二阶，其临界阻尼比为1；
4、电机电采样标么化比例系数为80，速度采样标么化为2000；
5、仿真模型在逆变器输出引入周期性扰动，模拟逆变器死区效应带来的影响；在输出电流出引入周期性扰动，模拟电机齿槽效应带来的影响；在电流采样处增加噪声，模拟实际电流采样的噪声。
6、由于实际驱动器死区效应和电机齿槽效应带来的速度波动比较大，仿真模型中采用PI是保证相位裕度为40度得到的实验结果，ADRC是运用合适的参数得到的结果；实验中调节器采用PI的和ADRC的参数是保证电机在100r/min波动最小得到的。
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PMSM矢量控制调节器均采用PI和均采用ADRC仿真结果

PMSM矢量控制调节器均采用PI和均采用ADRC实验结果

注：调节PI参数主要是保证电机在100r/min稳定状态电机波动最小得到的，所以电机的超调量有些大。这也说明了ADRC的抗扰性好的同时也不会引入较大的超调。

注：红色波形为速度环和电流环采用PI的波形，蓝色波形为速度环和电流环采用LADRC的波形。

注：红色波形为速度环和电流环采用PI的波形，蓝色波形为速度环和电流环采用LADRC的波形。

** 注：红色波形为速度环和电流环采用PI的波形，蓝色波形为速度环和电流环采用LADRC的波形。**

** 注：红色波形为速度环和电流环采用PI的波形，蓝色波形为速度环和电流环采用LADRC的波形。**

注：蓝色波形为速度环和电流环采用PI的波形，红色波形为速度环和电流环采用LADRC的波形。

注：蓝色波形为速度环和电流环采用PI的波形，红色波形为速度环和电流环采用LADRC的波形。

注：蓝色波形为速度环和电流环采用PI的波形，红色波形为速度环和电流环采用LADRC的波形。

对比实验总结