安川机器人位置变量要素_安川变量说明表

R000 至 R099 (100)

允许值的范围为 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38 <

x ≤3.4E38

S000 至 S099 (100)

允许值为 16个字符。

机器人轴

P000 至 P127 (128)

基座轴

BP000 至 BP127 (128)

工装轴

EX000 至 EX127 (128)

局部变量

变量号

功   能

LB000

至

LB

􀂆􀂆􀂆

允许值的范围为0 至 255。可存储 I/O 状态。可进

行逻辑运算 (AND, OR 等 )

Ll000

至

LI

􀂆􀂆􀂆

允许值的范围为 -32768 至 32767。

LD000

至

LD

􀂆􀂆􀂆

允许值的范围为 -2147483648 至 2147483647。

LR000

至

LR

􀂆􀂆􀂆

允许值的范围为 -3.4E+38 至 3.4E38精度 1.18E-38

LS000

至

LS

􀂆􀂆􀂆

允许值为 16个字符。

机器人

轴

LP000

至

LP

􀂆􀂆􀂆

基座轴

LBP000

至

LBP

􀂆􀂆􀂆

工装轴

LEX000

至

LEX

􀂆􀂆􀂆

局部变量与用户变量有以下四点不同：

•

只能在一个程序中使用

对于用户变量而言，可在多个程序中定义或使用一个变量；而局部变量只能在定义了局部

变量的程序中使用，不能从其他程序读写。而且，因为局部变量不对其他程序造成影响，

所以，以 LB001 局部变量为例，可以分别在多个程序中定义并使用。

•

可自由设定使用个数

设定过程在程序信息画面进行，设定了个数后，只有所设定部分保留有内存空间。

•

局部变量的内容显示要利用用户变量

例：要查看用户变量 LP000 的内容时，要先存入用户变量P001，执行了存储命令后，看

P001 的位置型变量画面。命令如下：

SET P001 LP000

•

局部变量的内容仅在定义程序的执行过程中有效

局部变量会在调出定义了局部变量的程序(用CALL 或 JUMP 命令执行程序或

“

选择程

序

”

)时，保存局部变量的空间。一旦程序执行，则所设局部变量内容在因为RET、 END

或 JUMP 命令的执行而脱离该程序时，立刻无效，但是在正在使用局部变量的程序中用

CALL 命令调出其他程序，又用RET 命令返回时，则可继续使用执行CALL 命令前的数据内

容。

字符型

数据形式

字节型

整

数

型

双精度型

实数型

实数型

字符型

位置

型

可用脉冲型或 XYZ型保存位置数据。XYZ型变量在移

动命令中可作为目的地的位置数据，在平行移动命令

中可作为增分值使用。

位置型

可用脉冲型或 XYZ型保存位置数据。XYZ型变量在移动命

令中可作为目的地的位置数据，在平行移动命令中可作为

增分值使用。

数据形式

字节型

整数型

双精度型