本文探讨了CAN总线的Bus Off状态及其恢复机制。当错误计数超过255时，进入Bus Off状态。主机厂通常要求在Bus Off后不自动恢复，而需采用快慢恢复策略。例如，首次50ms快速恢复，5次失败后转为200ms慢恢复。在中断处理中，需关闭CAN模块的发送和接收，切换恢复时间，并在定时器达到恢复时间后重新初始化模块并尝试发送报文。对于不同MCU如SPC560和S12XS128，配置和处理方式有所不同，但核心是管理错误计数和恢复过程。
can模块一共有三种错误，为错误主动，错误被动和总线关闭，总线关闭就是所说的bus off，通常情况下我们也只需要对bus off进行特殊处理。在can模块内部有一个错误计数器，当错误次数超过255时就会导致bus off，如果此时bus off的恢复模式设置为禁止自动恢复，就需要认为介入设置恢复机制。
通常主机厂都要求在产生bus off后ECU不能自动恢复，并给出快慢恢复要求，供应商要根据要求来制定bus off的快慢恢复机制。比如在bus off后首先快恢复，时间为50ms，次数超过5次之后切换为慢恢复机制，时间为200ms，在恢复期间ECU不能发出或者接受报文影响整车网络。
对于spc560系列的MCU的配置，应在原来CAN模块初始化的基础上，对CR寄存器的某些位进行指定：
使能BUS OFF Interrupt（BOFFMSK = 1）；
对于其他不需要关心的中断要禁止，以免造成其他影响，（ERRMSK= 0，TWRNMSK = 0，RWRNMSK= 0）；
配置bus off recovery mode为disable self recovery（BOFFREC = 1）
通过以上的配置之后，在产生bus off之后会触发MCU中断，在中断函数中，
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