AUTOSAR CanSM(2) -- BUSOFF 恢复流程

目录

前言：AUTOSAR CanSM 简介

1. BUSOFF 恢复的前置条件

1.1 CAN 控制器 BUSOFF 的响应动作及恢复措施

1.1.1 CAN 控制器 BUSOFF 响应动作

1.2 CAN 控制器 BUSOFF 恢复措施

2. CanSM BUSOFF 恢复流程

2.1 底层反馈BUSOFF 状态到CanSM

2.2 CanSM 重启CAN controller

2.3 快恢复和慢恢复

2.4 BUSOFF恢复状态确认

2.5 总结

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前言：AUTOSAR CanSM 简介

CanSM 是 AUTOSAR 架构BSW 中的一个标准模块，主要完成CAN网络状态管理；提供的功能主要包括：

• 通讯模式切换

                COMM_NO_COMMUNICATION

                COMM_SILENT_COMMUNICATION

                COMM_FULL_COMMUNICATION

• BUSOFF 恢复管理
• 波特率切换
• 唤醒确认管理

CanSM接收其他模块（如ComM，Dcm 等）的通讯模式切换请求，按照CAN网络状态管理的逻辑，通过调用CanIf 下层接口，实现对CAN controller 或CAN transceiver 工作状态的切换；或者反过来向其他模块反馈CAN 网络状态；

我们从 AUTOSAR CanSM(1) -- CAN 网络初始化及启动流程-CSDN博客 已经了解到CAN 网络的初始化和启动流程；

在网络没有故障的情况下，CanSM 启动后会保持在FULLCOM 状态的 NO_BUS_OFF 子状态，PduMode 保持在CANIF_ONLINE，通讯模式保持在COMM_FULL_COMMUNICATION，进行网络报文收发的处理；

如果在之后的通讯过程中，网络存在故障（比如CANH / CANL 短接），导致节点进入BUSOFF，一段时间后，故障又消失了，恢复到正常状态，总线出现128次连续11个bit 的隐性电平（允许恢复到正常状态） ，这个时候CanSM 就会执行BUSOFF 恢复流程，尝试将CAN 网络恢复到正常状态；

1. BUSOFF 恢复的前置条件

节点从BUSOFF 恢复到正常状态ERROR ACTIVE 的前置条件是：总线上的故障确实消失了，并且出现了 128次 连续 11个 bit 的隐性电平，这个时候才允许执行节点状态恢复的动作；

CAN Specification 2.0 PART B (3) -- CAN message 传输错误处理、CAN节点故障状态说明-CSDN博客