CAN总线中Bus Off后快慢恢复时间的测试方法介绍

距离上次更博以过去数月，今日难得忙里偷闲，有如此时间来对测试中常见的Bus Off问题进行介绍，帮助大家加深对CAN总线的理解。

1 什么是“Bus Off”？

Bus Off，顾名思义就是总线关闭，那么总线为什么会出现Bus Off？其实这和CAN总线的错误处理机制相关，CAN总线共有三种错误机制，这三种错误之间可以通过一定的条件互相转化，总结下来就是下面这幅图：

简单总结起来就是一句话：我们的ECU在向CAN总线发送消息时，出现发送失败。此时，ECU每发送失败一次，上图中的发送错误计数器就会+8，如果发送错误计数器的值累计达到255，即连续32帧都发送失败，ECU会进入Bus Off模式。对上述图中内容不了解的同学可以自行搜索，这里就不做赘述了。

2 总线如何产生“Bus Off”

在实际的开发测试中，制造Bus Off的情况通常会采用以下几种方法：

（1）CAN_H对CAN_L短路、CAN_H对GND短路、CAN_L对GND短路等；

（2）采用VH6501来干扰报文，造成Bus Off。

3 Bus Off快慢恢复机制及时间测试

当总线出现Bus Off后，会有一些恢复措施，最常用的就是快恢复和慢恢复的方法；所谓快恢复，就是产生Bus Off后，ECU尝试恢复发送报文，此时的发送周期通常为50ms左右，一般快恢复5次，如果发送成功，则Bus Off解除，否则进入慢恢复机制，通常慢恢复的时间为200ms。

对于Bus Off快慢恢复时间的测试，根据其Bus Off产生的方法，分为两种：

（1）将CAN_H和CAN_L短路，此时出现Bus Off；然后采用示波器进行Bus Off的快慢恢复时间测试；

（2）采用VH6501干扰仪对发送报文的某些位进行干扰，然后在进行快慢恢复时间的测试，此方法在CANoe有专门的的测试例程，只需按照范例的操作进行测试即可，较为容易。