1)区别
ros::spin()
:是一个单线程,它根据消息到达的时间一一执行对应的回调函数,只有当前一个回调函数执行结束后,新的回调函数才能执行,如果前一个回调函数执行太长时间,有可能阻塞新的回调函数执行。
ros::AsyncSpinner
:是一个多线程,将为每个回调函数创建一个自己的线程,这样就不存在ros::spin()
的问题。
2)使用
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker_subscribers");
ros::NodeHandle nh;
ros::AsyncSpinner spinner(0);
spinner.start();
ros::Subscriber counter1_sub = nh.subscribe("talker1", 10, callbackTalker1);
ros::Subscriber counter2_sub = nh.subscribe("talker2", 10, callbackTalker2);
ros::waitForShutdown();
// ros::spin(); --> we don't use that anymore
}
ros::AsyncSpinner spinner(0)
:创建一个spinner,参数为可以使用的线程数,0代表将使用计算机中尽可能多的线程,如果为3,表示只使用3个线程。spinner.start()
:AsyncSpinner将异步启动,运行在后台,程序继续执行。ros::waitForShutdown()
:因为AsyncSpinner不会阻塞,这行命令等待节点被杀死。
3)情况
- 当有多个回调函数时。
- 有一个订阅和一个服务,服务的回调需要一些时间来响应,则订阅者回调会存在延迟。