ros::spin()和ros::AsyncSpinner

1）区别

ros::spin()：是一个单线程，它根据消息到达的时间一一执行对应的回调函数，只有当前一个回调函数执行结束后，新的回调函数才能执行，如果前一个回调函数执行太长时间，有可能阻塞新的回调函数执行。

ros::AsyncSpinner：是一个多线程，将为每个回调函数创建一个自己的线程，这样就不存在ros::spin()的问题。

2）使用

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker_subscribers");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::AsyncSpinner spinner(0);
    spinner.start();

    ros::Subscriber counter1_sub = nh.subscribe("talker1", 10, callbackTalker1);
    ros::Subscriber counter2_sub = nh.subscribe("talker2", 10, callbackTalker2);

    ros::waitForShutdown();
    // ros::spin(); --> we don't use that anymore
}

• ros::AsyncSpinner spinner(0)：创建一个spinner，参数为可以使用的线程数，0代表将使用计算机中尽可能多的线程，如果为3，表示只使用3个线程。
• spinner.start()：AsyncSpinner将异步启动，运行在后台，程序继续执行。
• ros::waitForShutdown()：因为AsyncSpinner不会阻塞，这行命令等待节点被杀死。

3）情况

1. 当有多个回调函数时。
2. 有一个订阅和一个服务，服务的回调需要一些时间来响应，则订阅者回调会存在延迟。

4）参考

ROS AsyncSpinner Example