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决策控制
文章平均质量分 93
主要聚焦于决策控制模块
CHH3213
主要研究自动驾驶决策规划控制。
每天都要保持健康的状态,提升专业能力,谨慎投资!
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【自动驾驶】总目录(持续更新)
车辆运动学模型车辆动力学模型学习卡尔曼滤波(一)——线性卡尔曼滤波学习卡尔曼滤波(二)——扩展卡尔曼滤波学习卡尔曼滤波(三)——无迹卡尔曼滤波PID实现轨迹跟踪原创 2022-05-17 22:58:31 · 10043 阅读 · 6 评论 -
【自动驾驶】模型预测控制(MPC)实现轨迹跟踪
文章目录参考资料1. 基本概念MPC vs PIDMPC vs optimal controlMPC优点2. MPC整体流程预测区间与控制区间约束MPC流程参考资料bilibili的DR_CAN讲解的MPC模型预测控制器知乎上一个比较通俗易懂的解释模型预测控制轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现DR_CAN笔记MPCMPC控制笔记1. 基本概念模型预测控制(MPC)的核心思想就是以优化方法求解最优控制器,其中优化方法大多时候采用二次规划(Quadratic Prog原创 2022-05-04 15:01:32 · 35234 阅读 · 54 评论 -
【控制理论】离散及连续的LQR控制算法原理推导
文章目录参考资料1. 全状态反馈控制系统2. LQR控制器Q、R矩阵的选取推导过程小结2. model based RL下的LQR离散统动力学模型下的LQR求解思路动力学模型不确定时3. iLQR参考资料https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?spm_id_from=333.999.0.0https://zhuanlan.zhihu.com/p/455628491https://jonathan-hui.medium.com/rl-lqr-ilqr原创 2022-05-02 22:55:55 · 13947 阅读 · 8 评论 -
【自动驾驶】LQR控制实现轨迹跟踪 | python实现 | c++实现
文章目录参考资料1. 基本概念1.1 运动学模型的离散状态方程1.2 LQR求解步骤2. python实现2.1 车辆模型2.2 相关参数设置2.3 生成轨迹曲线2.4 角度归一化2.5 解代数里卡提方程2.6 LQR控制算法2.7 主函数参考资料基于运动模型的LQR优化 强化学习与最优控制:用于轨迹跟踪的 LQRLinear–quadratic regulator (LQR) steering control路径规划与轨迹跟踪系列算法1. 基本概念从控制理论角度出发的讲解可以翻看博客。原创 2022-05-29 17:45:05 · 12564 阅读 · 19 评论 -
【自动驾驶】运动学模型的线性离散化(含python实现)
文章目录1. 运动学模型线性化2. 线性模型离散化3. python实现1. 运动学模型线性化之前讲解了车辆的运动学模型,这边以以后轴中心为车辆中心的单车运动学模型为例进行线性化。以后轴中心为车辆中心的单车运动学模型如下:{x˙=vcos(ψ)=f1y˙=vsin(ψ)=f2ψ˙=vLtanδf=f3(1)\tag{1}\left\{\begin{array}{l}\dot{x}=v \cos (\psi) =f_1\\\dot{y}=v \sin (\psi) =f_2\\\do原创 2022-05-29 17:30:29 · 5972 阅读 · 10 评论 -
【自动驾驶】后轮位置反馈实现轨迹跟踪 | python实现 | c++实现
文章目录参考资料1. 基本概念参考资料自动驾驶中的规划控制概述A Survey of Motion Planning and Control Techniques for Self-Driving Urban Vehicleshttps://zhuanlan.zhihu.com/p/463779321. 基本概念后轮反馈控制(Rear wheel feedback)是利用后轮中心的跟踪偏差来进行转向控制量计算的方法。如图所示,参考轨迹上与车辆后轴中心距离最近的点(xref,yref)(x原创 2022-05-28 23:16:16 · 4318 阅读 · 3 评论 -
【自动驾驶】Stanley(前轮反馈)实现轨迹跟踪 | python实现 | c++实现
文章目录参考资料1. Stanley算法1.1 算法思想1.2 公式推导1.3 横向误差变化率1.4 小结1. 算法伪代码2. Pure pursuit与Stanley 算法简单对比参考资料控制算法-Stanley前轮反馈控制法1. Stanley算法之前学习了纯追踪算法和PID算法在轨迹跟踪上的应用,现在学习Stanley算法。1.1 算法思想前轮反馈控制(Front wheel feedback)也就是常说的Stanley方法,其核心思想是基于车辆前轴中心点的路径跟踪偏差量对方向盘转向控原创 2022-05-23 14:00:02 · 8094 阅读 · 11 评论 -
【自动驾驶】PurePursuit实现轨迹跟踪 |python实现 |c++实现
文章目录参考资料1. 几何车辆模型2. Pure Pursuit(纯追踪)算法3. python代码实现参考资料轨迹跟踪Pure Pursuit方法使用pure pursuit实现无人车轨迹追踪1. 几何车辆模型在前文中讲解了PID实现轨迹跟踪,这篇来讲解纯追踪法。使用的车辆模型这里依旧采取以后轴中心为车辆中心的单车运动学模型其满足tanδf=LR(1) \tag{1} \tan{\delta_f}=\frac{L}{R}tanδf=RL(1)2. Pure Pursuit(纯原创 2022-05-20 21:06:55 · 8836 阅读 · 17 评论 -
【自动驾驶】PID实现轨迹跟踪 | python实现 | C++实现
文章目录参考资料1. PID控制原理1.1 基本概念1.2 数字 PID 控制算法1. 位置式PIDpython代码实现2. 增量式PIDpython代码实现2. 车辆横向跟踪误差参考资料轨迹跟踪PID控制PID控制概述1. PID控制原理1.1 基本概念PID( Proportional Integral Derivative)是工业应用最为广泛 的控制器。学习过控制理论的同学对它一定不陌生(毕竟调参这事可以记一辈子呢~~)。PID控制器(比例-积分-微分控制器),由比例单元(Propo原创 2022-05-17 22:36:25 · 17531 阅读 · 26 评论