自动驾驶
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聚焦于规划决策知识
CHH3213
主要研究自动驾驶决策规划控制。
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【自动驾驶】一些业内自动驾驶专业术语释义
具体而言,“gap align” 是指通过在速度求解器中使用约束条件或算法,使车辆在执行车道变换等操作时,与周围车辆保持适当的间隙,并调整速度和路径,以确保车辆能够平稳地进入新的车道或与其他车辆进行合流或堆叠操作。在自动驾驶中,“gap align” 用于描述和调整车辆在进行车道变换、合流或堆叠等操作时与周围车辆之间的间距和对齐关系。通过"gap align" 技术,自动驾驶系统可以在执行车道变换等操作时考虑安全性和流畅性,并自动调整车辆的行为,以与周围交通保持合适的间距和对齐,以提高行车的安全性和效率。原创 2023-11-22 22:57:40 · 4703 阅读 · 5 评论 -
自动驾驶决策规划-控制方向2023届秋招总结
背景 到了2022年,早已不是简单调包就可以满足要求。虽然ai岗一般还能分为预研岗和工程岗,现在公司很少有纯research的岗位,基本都合入业务线。 岗位信息 了解岗位基本信息,会被认为有一定意向,也减少面试官的重复介绍。从JD中大致判断,岗位部门,偏预研或工程等。这些信息可以通过搜索引擎、社交关系获取,也反映信息收集能力。 自我介绍 建议准备多版本,时长对应1、2和5分钟。介绍有亮点,比如顶会/顶刊、原创 2023-03-04 12:04:13 · 7526 阅读 · 10 评论 -
自动驾驶决策规划-控制方向学习资料总结(附相关资料的链接)
下面是我学习过程中的总结的一些资料。由于博客中无法直接放PDF,所以思维导图的格式都是图片,点击不了里面的链接,因此我将思维导图pdf版放在了github仓库中。 |对于C++的学习,一般做项目后都绕不开CMake的使用,C++基础阶段:《C++ Primer Plus》第六版、C++进阶巩固:《C++ Primer 》。vim在熟练使用之后可以让你编程效率提高,事半功倍,但是前期的转换挺痛苦。vim工具的使用不是必须的,有时间的话可以学学,技多不压身。原创 2023-03-02 18:59:41 · 12028 阅读 · 33 评论 -
【自动驾驶】开源仿真环境及项目资料汇总(持续更新)
开源仿真环境及项目资料汇总原创 2022-07-02 10:59:19 · 1143 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】Frenet坐标系与Cartesian坐标系(一)
一般情况下,我们使用Cartesian坐标系(笛卡尔坐标系)来描述物体的坐标,但对于车辆来说,笛卡尔坐标系并不是最佳选择。因为即使知道了笛卡尔坐标系下车辆的位置信息,也难以表达车辆与道路之间的相对位置,导致二者之间的相对关系不明确。因此,传统规划算法在笛卡尔坐标系下规划出的路径对于开放道路有良好的效果,但是对于公路环境,忽略车道信息导致路径的自由度太高而容易违反道路交通规则。Frenet坐标系在无人驾驶领域被普遍使用,特别是在城市、高速等道路交通环境下无人驾驶的路径规划系统中。Frenet坐标系使用道路的中原创 2022-06-09 22:18:20 · 7786 阅读 · 5 评论 -
【自动驾驶】Frenet坐标系与Cartesian坐标系(二)
11. 求vxv_xvx12. 求θx\theta_xθx13. 求axa_xax14. 求κx\kappa_xκx15. 总结在Frenet坐标系下,经规划得到横向、纵向运动轨迹后,需要将其重新映射到全局笛卡尔坐标系,以供控制模块调用。如图 所示, 受车辆运动学、动力学特性及道路环境 (避障) 限制, 车辆的实际行驶轨迹与参考线难以重合。图中主要参数说明首先, 由于 t⃗,n⃗\mathrm{\vec{t}}, \mathrm{\vec{n}}t,n 都是单位向量且有:{t⃗r=[cosθr,原创 2022-06-09 22:25:37 · 3669 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】总目录(持续更新)
车辆运动学模型车辆动力学模型学习卡尔曼滤波(一)——线性卡尔曼滤波学习卡尔曼滤波(二)——扩展卡尔曼滤波学习卡尔曼滤波(三)——无迹卡尔曼滤波PID实现轨迹跟踪原创 2022-05-17 22:58:31 · 11193 阅读 · 7 评论