【自动驾驶】总目录（持续更新）

自动驾驶汽车定位-感知-规划-决策-控制概述

规划-决策-控制知识

学习过程中收集到的书籍资料。
自动驾驶决策规划-控制方向学习资料总结
使用python实现的规划控制代码仓库。
使用c++实现的规划控制代码仓库 。

车辆模型

• 车辆运动学模型
• 运动学模型的线性离散化
• 车辆动力学模型
• 动力学横向控制误差模型

坐标系转换

• Frenet坐标系与Cartesian坐标系（一）
• Frenet坐标系与Cartesian坐标系（二）

路径规划

• 全局路径规划算法——Dijkstra算法
• 全局路径规划算法——蚁群算法
• 全局路径规划算法——动态规划算法
• 全局路径规划算法——A*算法
• 局部路径规划算法——曲线插值法
• 局部路径规划算法——人工势场法
• 局部路径规划算法——贝塞尔曲线法
• 局部路径规划算法——B样条曲线法
• 局部路径规划算法——DWA算法
• 基于采样的路径规划算法——PRM
• 基于采样的路径规划算法——RRT
• 基于采样的路径规划算法——RRT-Connect
• 基于采样的路径规划算法——RRT*
• 路径规划—— Dubins 曲线推导(基于向量的方法)
• 路径规划—— Dubins 曲线公式总结(基于几何的方法)
• 路径规划——ReedsShepp 曲线总结
• 汽车速度规划介绍

决策控制

• PID实现轨迹跟踪
• PurePursuit实现轨迹跟踪
• Stanley实现轨迹跟踪
• 后轮位置反馈实现轨迹跟踪
• LQR控制算法
• LQR控制实现轨迹跟踪
• 模型预测控制(MPC)实现轨迹跟踪

预测

• 学习卡尔曼滤波（一）——线性卡尔曼滤波
• 学习卡尔曼滤波（二）——扩展卡尔曼滤波
• 学习卡尔曼滤波（三）——无迹卡尔曼滤波