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车辆模型
文章平均质量分 96
主要涉及车辆相关的运动学、动力学模等
CHH3213
主要研究自动驾驶决策规划控制。
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【自动驾驶】运动学模型的线性离散化(含python实现)
文章目录1. 运动学模型线性化2. 线性模型离散化3. python实现1. 运动学模型线性化之前讲解了车辆的运动学模型,这边以以后轴中心为车辆中心的单车运动学模型为例进行线性化。以后轴中心为车辆中心的单车运动学模型如下:{x˙=vcos(ψ)=f1y˙=vsin(ψ)=f2ψ˙=vLtanδf=f3(1)\tag{1}\left\{\begin{array}{l}\dot{x}=v \cos (\psi) =f_1\\\dot{y}=v \sin (\psi) =f_2\\\do原创 2022-05-29 17:30:29 · 5699 阅读 · 10 评论 -
【移动机器人】轮式里程计原理
机器人可以基于码盘数据和底盘运动学模型进行航迹推演,从而得到机器人的轨迹。原创 2022-06-01 18:49:51 · 2465 阅读 · 0 评论 -
【自动驾驶】车辆运动学模型
文章目录参考资料1. 以车辆重心为中心的运动学模型1.1 参数说明1.2 几何关系1.2.1 偏航角ψ\psiψ的关系1.2.1 滑移角 β\betaβ 的关系1.2.2 运动学模型2. 以前轮驱动的车辆运动学模型3. 以后轴中心为车辆中心的运动学模型参考资料自动驾驶中的车辆运动学模型车辆数学模型车辆运动学模型车辆控制-运动学模型(Kinematic Model)1. 以车辆重心为中心的运动学模型1.1 参数说明一般考虑运动学模型时,将车辆模型简化成单车模型(bicycle model原创 2022-05-14 22:50:22 · 17312 阅读 · 27 评论 -
【自动驾驶】二自由度车辆动力学模型
文章目录参考资料1. 基本模型建立参考资料车辆数学模型车辆模型-动力学模型(Dynamics Model)1. 基本模型建立我们作如下假设:车辆所受的空气的力只会对车身坐标系x轴方向上的运动有影响,y轴方向和沿着z轴的旋转不会受到空气力的影响;车辆运行在二维平面中,也就是z轴无速度。车辆轮胎力运行在线性区间。建立如下坐标系,X,Y表示全局坐标系,x,y则表示车身坐标系,x轴方向沿车辆中轴方向向前,y轴方向朝右,其原点在质心位置。......原创 2022-05-15 11:55:41 · 11819 阅读 · 5 评论 -
【自动驾驶】动力学横向控制误差模型
文章目录参考资料1. 基本概述2. 误差动力学模型参考资料车辆模型-跟踪误差模型Vehicle Dynamics and Control1. 基本概述车辆横向控制主要通过控制轮胎转角实现,而对于驾驶员来说,可直接操控的是方向盘角度,因此在搭建车辆动力学模型时,可以建立以相对于道路的方向和距离误差为状态变量的动力学模型。假设——eye_yey:车辆重心距车道中心线的距离;eψe_{\psi}eψ:偏航角误差;VxV_xVx:车辆纵向速度;RRR:车辆转弯半径,其中转原创 2022-05-18 14:41:23 · 3454 阅读 · 6 评论