任意物体的旋转矩阵

任意物体的旋转矩阵

若我们知道世界空间上一个物体的三个轴方向u v n（都是单位向量）。要如何求得它的旋转矩阵。

假设它是由rotation = （0， 0， 0）的位置乘旋转矩阵
$$M_r$$

后所得的位置。 那么则有
$$M_r^{-1}\cdot u=\left[\begin{array}{c}1\\ 0\\ 0\end{array}\right]①$$
$$M_r^{-1}\cdot v=\left[\begin{array}{c}0\\ 1\\ 0\end{array}\right]②$$
$$M_r^{-1}\cdot n=\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ 1\end{array}\right]③$$
假设
$$M_r^{-1}$$
的表达式为
$$\left[\begin{array}{ccc}m11& m12& m13\\ m21& m22& m23\\ m31& m32& m33\end{array}\right]=>\left[\begin{array}{c}|mx|\\ |my|\\ |mz|\end{array}\right]$$

根据②③知道向量|mx|
$$\begin{gathered} |mx|\cdot v=0 \\ |mx|\cdot n=0 \end{gathered}$$
说明|mx|垂直于向量v,n所构成的平面，所以|mx|只有两种可能，要不就平行与u，要不就平行与-u。
又因为①式，知道
$$|mx|\cdot u=1$$
所以|mx| = u

同理有|my| = v |mz| = n
所以(假若u的表达式为（ux,uy,uz）v（vx,vy,vz）n(nx,ny,nz))
$$M_r^{-1}=\left[\begin{array}{ccc}ux& uy& uz\\ vx& vy& vz\\ nx& ny& nz\end{array}\right]$$

因为$$M_r^{-1}$$
是正交矩阵所以有$$M_r=（M_r^{-1}{）}^{\mathrm{T}}=\left[\begin{array}{ccc}ux& vx& nx\\ uy& vy& ny\\ uz& vz& nz\end{array}\right]$$

举例，把白色立方体的当前的旋转矩阵应用到红色立方体

代码

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class ObjMatrix : MonoBehaviour
{

    public GameObject cubeWhite;

    public GameObject cubeRed;
    
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {

        Vector3 u = cubeWhite.transform.right;
        Vector3 v = cubeWhite.transform.up;
        Vector3 n = cubeWhite.transform.forward;

        Matrix4x4 Mr = new Matrix4x4(
            new Vector4(u.x, u.y, u.z, 0),
            new Vector4(v.x, v.y, v.z, 0),
            new Vector4(n.x, n.y, n.z, 0),
            new Vector4(0  , 0,   0,   1)
            );

        cubeRed.transform.rotation = Mr.rotation;

    }
}

结果 红色的旋转和白色立方体一致

（注：仅仅个人笔记和心得，记录下加深印象，若有错误的地方恳请各路大佬指正）