机器人理论（1）旋转矩阵：物体的三维空间信息描述

导言

本人第一次接触这个！有很多专业名词的确未曾了解到，如果有错误请指出，感谢！

仅仅当作学习笔记在此记录，有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。

博客PPT来自Coursera上的《机器人学》课程资源！！！博客是我自己整理的上课笔记。

博客内容跟着林沛群教授的视频教程，分为三大部分：

一、描述刚体的空间信息：描述刚体的位置、姿态信息，基础中的基础

二、顺逆运动学：详解机械臂关节间的互相影响，即解释如何由已知角度得出位置信息，以及如何已知目标反推角度

三、轨迹规划：知道关节的空间信息后取到目标物体的移动路径规划（连续值的处理）

知识前提：略懂线性代数、力学（略懂就行/doge），在此仅讨论“运动学”（即获得物体的运动状态,速度，加速度等物理量），而不讨论“动力学”（力如何产生运动）

学习目的：机械臂取杯子

注：由于教授讲授过程中多次对核心名词使用英文，没有中翻，以及本人并不十分了解有关国内的专业名词翻译，故关于部分英文（例如world frame）的翻译都是我个人的理解，尽量保留了英文。

目录

导言

（1）位置信息

（2）姿态信息

旋转矩阵（Rotation Matrix）：描述坐标系{B}相对于{A}的姿态

旋转矩阵的特性和作用

---

三维空间下如何描述刚体的状态？

（1）位置信息

都知道能使用三轴坐标系表述刚体的位置状态，即我们说刚体在移动方向上有三个自由度

自由度（DOF）：能沿着一个坐标轴移动或者能围绕一个坐标轴旋转即称一个自由度

 统一符号

{A}代表坐标系A，{B}代表坐标系B