导言
本人第一次接触这个!有很多专业名词的确未曾了解到,如果有错误请指出,感谢!
仅仅当作学习笔记在此记录,有不严谨的地方请见谅。会将自己觉得有代表性的课后习题放上来。
博客PPT来自Coursera上的《机器人学》课程资源!!!博客是我自己整理的上课笔记。
博客内容跟着林沛群教授的视频教程,分为三大部分:
一、描述刚体的空间信息:描述刚体的位置、姿态信息,基础中的基础
二、顺逆运动学:详解机械臂关节间的互相影响,即解释如何由已知角度得出位置信息,以及如何已知目标反推角度
三、轨迹规划:知道关节的空间信息后取到目标物体的移动路径规划(连续值的处理)
知识前提:略懂线性代数、力学(略懂就行/doge),在此仅讨论“运动学”(即获得物体的运动状态,速度,加速度等物理量),而不讨论“动力学”(力如何产生运动)
学习目的:机械臂取杯子
注:由于教授讲授过程中多次对核心名词使用英文,没有中翻,以及本人并不十分了解有关国内的专业名词翻译,故关于部分英文(例如world frame)的翻译都是我个人的理解,尽量保留了英文。
目录
旋转矩阵(Rotation Matrix):描述坐标系{B}相对于{A}的姿态
三维空间下如何描述刚体的状态?
(1)位置信息
都知道能使用三轴坐标系表述刚体的位置状态,即我们说刚体在移动方向上有三个自由度
自由度(DOF):能沿着一个坐标轴移动或者能围绕一个坐标轴旋转即称一个自由度
统一符号
{A}代表坐标系A,{B}代表坐标系B