PCL点云去除离群点
void removeOutlier(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in,
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr &cloud_out, int nr_k, double stddev_mult)
{
pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (cloud_in);
sor.setMeanK (nr_k); // 对每个点分析的邻近点个数
sor.setStddevMulThresh (stddev_mult); // 标准差倍数
sor.filter (*cloud_out);
}