PCL 使用滤波器移除离群点，并用PCL Viewer显示出来

使用StatisticalOutlierRemoval滤波器移除离群点:

 知识:激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集。另外，测量中的误差会产生稀疏的离群点，使效果更糟。估计局部点云特征(例如采样点处法向量或曲率变化率)的运算很复杂，这会导致错误的数值，反过来有可能导致点云的配准等后期至失败。以下方法可以解决其中部分问题:对每个点的邻域进行一个统计分析,并修剪掉那些不符合一定标准的点。我们的稀疏离群点移除方法基于在输入数据中对到临近点的距离分布的计算。对每个点，我们计算它到它的所有临近点的平均距高。假设得到的结果是一个高斯分布，其形状由均值和标准差决定,平均距离在标准范围(由全局距离平均值和方差定义)之外的点，可被定义为离群点并可从数据集中去除掉。

移除离群点代码如下：

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	pcl::PCDReader reader;
	reader.read<pcl::PointXYZ>("11.pcd", *cloud);

	std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
	std::cerr << *cloud << std::endl;

	pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
	sor.setInputCloud(cloud);
	sor.setMeanK(50);
	sor.setStddevMulThresh(1.0);
	sor.filter(*cloud_filtered);

	std::cerr << "Cloud after filtering : " << std::endl;
	std::cerr << *cloud_filtered << std::endl;

	pcl::PCDWriter writer;
	writer.write<pcl::PointXYZ>("11_inliers.pcd", *cloud_filtered, false);
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
	viewer.showCloud(cloud_filtered);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
	}
	return (0);

	sor.setNegative(true);
	sor.filter(*cloud_filtered);
	writer.write<pcl::PointXYZ>("11_outliers.pcd", *cloud_filtered, false);

	return 0;
}

处理结果：

 

本代码由本人亲测，代码正确，如运行时遇到问题可留言，我来为大家解答。