PCL 之离群点去除

最新推荐文章于 2024-07-31 10:59:43 发布

cactus233

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分类专栏： C++ 三维重建

本文链接：https://blog.csdn.net/zhaoxr233/article/details/91997811

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本文详细介绍了如何使用PCL库进行离群点去除，通过设定半径阈值和邻域点数限制，结合滤波区域和值范围条件，有效滤除点云数据中的异常点。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基于半径（规定圆内和邻居个数限制）和条件（滤波域和值范围）实行离群点去除


#include "stdafx.h"


//int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
//{
//	return 0;
//}
#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include<pcl/filters/conditional_removal.h>

using namespace std;
int main(int argc, char** argv){
	if (argc != 2){
		cerr << "please specify commond line arg -r or -c" << endl;
		exit(0);
	}
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	//读入数据
	pcl::PCDReader pcdr;
	pcdr.read("table_scene_lms400.pcd", *cloud);
	 //Fill in the cloud data
	/*cloud->width = 10;
	cloud->height = 1;
	cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);

	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i