TOD的编程思想

thread oriented design，面向线程编程。
TOD，用于应用程序设计，且需要由OS来支持。
常见的OS都是支持TOD的，例如ucos或者freertos。

TOD设计，解决的不是单个代码段如何编写的问题，而是更加关注于代码段部署和系统运行时同步问题。其中的关键技术，就是IPC。IPC需要OS的支持。
在有的OS中，将线程成为task，这只是称呼不同。

既然是应用编程，自然无需关注于OS的硬件实现机制，而只是考虑应用编程所需要的设计资源。
一是event，二是message。

在TOD时，可以简单理解为每个线程，拥有一个自己的处理机，宏观上看，似乎线程都是并行执行的。
如果没有同步，那么各个进程按照自己的代码段的控制流向下执行。如果需要同步，那么就需要在代码段的合适位置，插入同步语句，让进程机处于自旋状态，并等待OS根据event或者message，将进程机解除自旋，继续向下执行。
从这个角度来看，TOD的核心设计，就是同步，就是IPC。

对于嵌入式设计来讲，首要问题就是线程划分和线程布局。
应用中，需要创建什么线程，这个线程是什么角色，完成什么任务，对应的入口函数是哪个代码段？
然后的问题就是，线程的资源依赖分析，
线程函数在执行时，哪里需要插入同步，哪里需要插入通信，需要哪些数据资源，哪些event，哪些message？