Introduction to 3D Game Programming with DirectX 12 学习笔记之 --- 第一章：向量代数

学习目标:

1. 学习如何使用几何学和数字描述 Vector；
2. 学习 Vector 的运算方法及其在几何学上的应用；
3. 熟悉在 DirectXMath library 中的 Vector 相关的类和函数。

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1 向量

一个向量代表的是一个拥有大小和方向的量。类似力（拥有力的大小和方向）、位移（移动的方向和距离）、速度（速度的大小和方向）等，例如下图（图 1.1）：

绘制向量的位置和向量本身无关，所以当且仅当两个向量的大小和方形相等时，两个向量相等；所以上图中a和b中的向量u和向量v相等。

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1.1 向量和坐标系统

我们现在可以定义各种向量几何运算来解决对应的问题，但是因为计算机无法直接通过几何学计算向量，所以我们需要用数字来描述向量；
考虑到下图中的情况（图1.4），同一个向量在不同坐标系中会有不同的坐标变现：

在计算机3D图形学中我们需要使用多个坐标系，我们要知道当前在哪一个坐标系下，并且熟悉坐标系之间的转换。

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1.2 左手坐标系 VS 右手坐标系

Direct3D 使用的是左手坐标系：如果你使用你的左手指向 X轴正方向，然后向Y轴正方向弯曲你的手指，此时你的大拇指指向的就是Z轴正方向，如图1.5 所示（右手坐标系类似，只不过替换为右手）

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1.3 基本向量运算

我们也可以在坐标系中使用绘制的方法来表示：

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2 长度和单位向量

向量长度计算公式：

单位向量计算公式：

为了证明单位向量计算公式，我们可以计算单位向量的长度：

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3 向量的点积

向量的点积是一种结果为数量值的乘法形式，其定义和计算公式为：

向量的点积的定义并没有提出明显的几何定义，利用余弦定理，我们可以找到几何关系：


如图1.9，θ是向量v和u的夹角，再根据上面的公式，我们可以得出向量点积的一些有用的几何属性：

1. 当两个向量点积为0时，两个向量垂直；
2. 当两个向量点积大于0时，两个向量夹角小于90度；
3. 当两个向量点积小于0时，两个向量夹角大于90度。

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3.1 向量的分解

如图1.10

给出向量v和单位向量n，使用点积公式求出向量p：

向量p也可以表示为：$p=pro{j}_n(v)$，那么向量w = v - p
所以向量v就可以分解为：$v=p+w=pro{j}_n(v)+per{p}_n(v)$
如果向量n不是单位向量，那么可以提前把n标准化：

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3.2 正交化

当一组向量相互之间都垂直，并且都是单位向量时，我们称他们为标准正交。在3D计算机图形学中，我们刚开始可能会有一组标准正交的向量，但是由于变量精度的问题，这些向量会在进行一系列计算后开始变得相互不垂直。所以我们的目标就是主要考虑在3D和2D情况下手动正交化。
我们先从2D开始，假设拥有向量$v_0$和$v_1$，我们要将他们正交化为标准正交集$w_0$和$w_1$；首先我们使$w_0=v_0$，然后修改$v_1$让它垂直于 w 0 w_0