Introduction to 3D Game Programming with DirectX 12 学习笔记之 --- 第二章：矩阵代数

学习目标：

1. 理解矩阵和与它相关的运算；
2. 理解矩阵的乘法如何被看成是线性组合；
3. 理解单位矩阵、转置矩阵、矩阵的行列式和逆矩阵；
4. 熟悉DirectX Math库中矩阵相关的类和函数；

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1 矩阵的定义

一个m x n的矩阵M是一个有实数组成的m行n列的矩阵。

1. 两个具有相同行数和列数的矩阵，每个对应的元素都相等的情况下，两个矩阵相等；
2. 两个矩阵具有相同的行和列时，才能相加；
3. 矩阵可以和任意标量相乘；
4. 矩阵的减法可以由矩阵的加法和矩阵与标量的乘法来定义。
   因为矩阵的加法和标量乘法是按元素的，所以它们的一些属性可以继承自实数：
   

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2 矩阵的乘法

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2.1 矩阵乘法的定义

如果一个m x n的矩阵A和一个n x p的矩阵B相乘，结果是一个m x p的矩阵C，其第ij个元素的值是A矩阵中第i列向量与B矩阵第j行向量的点积：
$$C_{ij}=A_{i,\ast }\cdot B_{\ast ,j}$$

所以矩阵相乘需要A的列数和B的行数相等，否则点积运算则无法进行。比如上面例子中BA无法进行，所以也验证了AB != BA，矩阵运算不支持交换律。

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2.2 向量与矩阵的乘法

考虑下面矩阵的乘法：


所以

上面等式是一个线性组合的例子，可以继续扩展到1 x n乘以 n x n的情况：

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2.3 结合律

矩阵的乘法具有一些不错的代数特性，比如乘法分配率：A(B + C) = AB + AC)和(A + B)C = AC + BC，
后续我们将会经常使用乘法结合律，来选择矩阵相乘的顺序：
$$(AB)C=A(BC)$$

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3 转置矩阵

转置矩阵是由交换矩阵的行和列得到的，所以m x n的转置矩阵是n x m，我们使用$M^T$来表示矩阵M的转置矩阵。
转置矩阵由一些有用的特性：

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4 单位矩阵

单位矩阵是一类特殊的矩阵，其对角线上的元素值为1，其它元素值为0；
单位矩阵有一个特性：MI = IM = M

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5 矩阵的行列式

矩阵的行列式是一个特殊的方法，输入一个方形矩阵，输出一个实数；矩阵的行列式用 det A 来表示。
行列式拥有描述盒子容积和在进行转变后的容积变化的几何解释，并且行列式被用来使用克莱姆法则解决线性方程式系统；
我们学习行列式的目的是用来证明一个矩阵是否可逆，一个方形矩阵A当且仅当 det A != 0时可逆。

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5.1 Matrix Minors（子矩阵？）

给出一个m x n的矩阵A，其子矩阵${\bar{A}}_i$