基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（三）

上一篇文章《基于CarMaker的C-NCAP主动安全系统试验仿真（二）》介绍了车辆行人自动紧急制动系统（AEB VRU_Ped）的仿真过程，本篇继续介绍C-NCAP中二轮车自动紧急制动系统（AEB VRU_TW）仿真测试过程。

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整个AEB两轮车的测试 ，包括了4种测试场景：

AEB VRU_TW	CBNA	CSFA	CBLA
测试类别	AEB	AEB	AEB	FCW
主车速度	20、30、40、50、60	30、40、50、60	20、30、40、50、60	50、60、70、80
目标物速度	15	20	15	15
碰撞位置	50%	50%	50%	25%
光照条件	白天

1. CBNA-50，车辆碰撞近端自行车。在没有采取制动措施的情况下，车辆与近端横穿的自行车发生碰撞，且碰撞位置在车辆前端结构的50%处的场景
2. CSFA-50，车辆碰撞远端踏板式摩托车。在没有采取制动措施的情况下，车辆与远端横穿的踏板式摩托车发生碰撞，且碰撞位置在车辆前端结构的50%处的场景
3. CBLA-25，车辆碰撞纵向行驶自行车。在没有采取制动措施的情况下，车辆与前方纵向行驶的自行车发生碰撞，且碰撞位置在车辆前端结构的25%处的场景
4. CBLA-50，车辆碰撞纵向行驶自行车。在没有采取制动措施的情况下，车辆与前方纵向行驶的自行车发生碰撞，且碰撞位置在车辆前端结构的50%处的场景

1.CBNA-50测试场景示意图

图1.CBNA-50

场景说明：

 CBNA-50 场景下，BTA 以15km/h 的速度以与车辆行驶方向垂直的方向移动。Ego 分别以20km/h，30km/h，40km/h，50km/h 和60km/h 的速度测试。碰撞位置在50%处

2.CSFA -50测试场景示意图

图2.CSFA -50

场景说明：

CSFA-50 场景下，STA 以20km/h 的速度以与车辆行驶方向垂直的方向移动。Ego 分别以30km/h，40km/h，50km/h 和60km/h 的速度测试。碰撞位置在50%处

3.CBLA-50,CBLA-25测试场景示意图

图3.CBLA-50,CBLA-25

CBLA-50 场景下，BTA 以15km/h 的速度以与车辆行驶方向相同的方向移动。Ego 分别以20km/h，30km/h，40km/h，50km/h 和60km/h 的速度测试。碰撞位置在50%处

CBLA-25 场景下，BTA 以15km/h 的速度以与车辆行驶方向相同的方向移动。Ego 分别以50km/h、60km/h、70km/h、80km/h 的速度测试。碰撞位置在25%处

 以上图片引用C-NCAP管理规则，如有侵权，请联系我删除！

针对以上测试，我们分别挑选自行车CBNA-50测试场景及电动踏板摩托车CSFA -50测试场景 进行搭建仿真测试案例

Case1：CBNA-50测试场景仿真

本次测试我们仍选择Fit车型作为测试车型，目标车辆选择Cyclist_Adult_EuroNCAP_2016.

1.车辆模型选择并配置

图1.车辆模型及配置

2.Maneuver 设置如下：

# Constant velocity of btaestrian
Eval v_bta = ($v_vru=15/3.6)

# Constant velocity of vehicle (fits to IPGDriver maneuver speed)
Eval v_vut = ($v_vut=20/3.6)

# Impact position in percentage of vehicle width
Eval impact_pos = ($impact_pos=0.5)

# Initial lateral offset of btaestrian (fits to value in the Traffic dialog)
Eval y0_bta = -35

# btaestrian length (fits to value in the Traffic dialog)
Eval bta_length = 1.9

# btaestrian width (fits to value in the Traffic dialog)
Eval bta_width = 0.6

# Vehicle width (fits to DemoCar)
Eval veh_width = 1.8

# Distance for acceleration of btaestrian to reach constant velocity
Eval d_bta_acc = 1.0

# Constant acceleration of btaestrian based on constant end velocity v_bta and distance d_bta_acc
Eval a_bta= v_bta**2/(2*d_bta_acc)

# Time for acceleration of btaestrian based on constant end velocity v_bta and distance d_bta_acc
Eval t_bta_acc = 2*d_bta_acc/v_bta

# Distance for btaestrian between point where v_bta is reached and impact position impact_pos (middle of btaestrian box)
# Note: 17 = abs(y0_bta) - half track width - d_bta_acc
Eval d_bta_run = 17-bta_length/2+veh_width*(impact_pos - 0.5)

# Time to reach d_bta_run with velocity v_bta starting from d_bta_acc
Eval t_bta_run = d_bta_run/v_bta

# Trigger distance between btaestrian and vehicle. Assuming the vehicle move with speed v_vut it will hit the btaestrian at impact_pos
Eval d_veh_trigger = (t_bta_acc+t_bta_run)*v_vut

# Trigger to set t0 when distance between vehicle and btaestrian fall below d_veh_trigger
Eval first() ? t0 = 0
Eval first( ((Traffic.P00.sRoad-bta_width/2)-(Vhcl.sRoad+3.995-3.20)) < d_veh_trigger) ? t0 = DM.ManTime

# Accelerate btaestrian with calculated a_bta using a_bta	= v_bta**2/(2*d_bta_acc) and 1/2*a_bta*t**2
Eval ((t0>0) && (DM.ManTime < t0 + t_bta_acc)) ? Traffic.P00.ty = y0_bta + v_bta**2/(4*d_bta_acc)*(DM.ManTime-t0)**2

# Move btaestrian with constant velocity v_bta
#Eval ((t0>0) && (DM.ManTime >= t0 + t_bta_acc)) ? Traffic.P00.ty = y0_bta + d_bta_acc + v_bta*(DM.ManTime-t0-t_bta_acc)

3.Traffic选择和设置如下：

图2.Traffic设置

 4.运行仿真如下：

图3. CBNA-50仿真动画

 Case2：CSFA -50测试场景仿真

1.车辆选择和配置与上相同

2.Maneuver 设置与上基本相同（需更改目标车辆的横向位置）

3.Traffic选择和设置如下：目标车辆选择Sooter_EuroNCAP_02

图4.Traffic选择设置

 4.运行仿真如下：

图5.CSFA -50仿真动画