[AutoSar]BSW_Com09 CAN driver 模块FULL（BASIC）CAN、FIFO选择

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分类专栏： CP_Autosar 文章标签： Autosar BSW DBC CAN PDU

于 2024-03-03 23:56:57 首次发布

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关键词

嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW

平台说明

项目	Value
OS	autosar OS
autosar厂商	vector ， EB
芯片厂商	TI 英飞凌
编程语言	C，C++
编译器	HighTec (GCC)
autosar版本	4.3.1

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一、缩写和定义

abbreviations	定义
Hardware Object Handle (HOH)	HRH 和HTH 的统称
Hardware Receive Handle (HRH)	由CAN驱动程序定义和提供。每个HRH通常只代表一个Hardware Object。HRH可用于优化软件过滤。
Hardware Transmit Handle (HTH)	由CAN驱动程序定义和提供。每个HTH通常只表示一个或多个Hardware Object，这些对象被配置为硬件传输缓冲
Hardware Object	CAN硬件对象定义为CAN硬件单元/ CAN控制器的CAN RAM内的PDU缓冲区。可以直接理解为一个Hardware Object 就是一个L-PDU
Data Length Code（DLC）	L-PDU中SDU 的长度
Physical Channel	物理通道表示从CAN控制器到CAN网络的接口。CAN硬件单元的不同物理通道可以访问不同的网络。可以理解为一个网关
CAN controller	一个can TX OR RX 连接的节点
CAN Hardware unit	一个或者多个CAN controller + 一个或者多个CAN RAM area

二、Hardware Object、MailBox 定义

我们可以将Hardware Object 理解为存放CAN L-PDU 的buffer，里面有且只有一个CAN message （包含 PCI（ CAN ID + DLC） + SDU（data））[AutoSar]BSW_Com02 PDU详解。而MailBox就是一个 Hardware Object，属于CAN controller 上的物理空间。

三、FIFO 和 Dedicated Buffer

每个CAN module [AutoSar]BSW_Com08 CAN driver 模块介绍及参数配置说明 (一)都有属于自己的 RAM。在MCAL 中被分为了FIFO buffer 和
Dedicated Buffer。
一般CAN module RAM 如下：
在这里插入图片描述
FIFO 机制如下:

3.1 使用范围

Dedicated Buffer 用于FULL CAN ，Hareware Object与HRH/HTH一一对应，FIFO用于 basic can，即一个HRH/HTH对应多个HarewareObject。但是，Dedicated Buffer + FIFO buffer 不能超过芯片硬件的CANTx Buffer（Rx Buffer）。

3.2 在vector 和EB 中的配置

vector：
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EB：
在这里插入图片描述

四、FULL CAN 和Basic CAN

我们可以通过CanHandleType 来配置为FULL CAN 还是 Basic CAN，其实就是选择HOH 的类型。

区别：
1.功能支持：

Basic CAN： 有一个或者多个Hardware Object（L-PDUs）与其对应，并且一个Hardware Object （L-PDUs）对应某个范围内的 CAN message ID。
Full CAN： 只能有一个Hardware Object （L-PDUs）与其对应，并且一个Hardware Object （L-PDUs）对应一个 CAN message ID。

2.性能区别

Basic CAN： 采用硬件滤波，减少不必要的中断，节约CPU负载。L_PDU 到了上层 canif后是软件滤波。
Full CAN： 比较占用CPU负载，但是，如果硬件资源足够，优先选择FULL CAN。

五、Tx Buffer，Tx FIFO，Tx Queue

5.1 Tx Buffer

与FULL CAN 的 hardware object 一一对应，即为Dedicated Buffer。ID 越小优先级越高。

5.2 FIFO buffer

FIFO buffer 包括Tx FIFO和Tx Queue

5.2.1 Tx FIFO buffer

按照“先进先出”的方式来进行发送，忽略CAN ID优先级，一般为了防止出现优先级反转现象，不建议使用FIFO模式。

5.2.2 Tx Queue buffer

与Tx buffer 一样，ID越小优先级越高。

5.3 混合模式：Tx Buffer + Tx FIFO buffer

在这里插入图片描述
1.分别取出Tx Buffer中ID最小的message_A和Tx FIFO buffer 中最老的messag_B。
2.判定message_A和messag_B哪个ID小就优先发哪个。

5.4 混合模式：Tx Buffer + Tx Queue buffer

1.分别取出Tx Buffer中ID最小的message_A和Tx Queue buffer中ID最小的messag_B。
2.判定message_A和messag_B哪个ID小就优先发哪个。
在这里插入图片描述

六 Rx Buffer 和Rx FIFO

6.1 Rx Buffer

和Tx Buffer一样，在FULL CAN 中与单个message ID对应。当老的数据没有处理完，新的数据不会被处理。

6.2Rx FIFO

遵循先进先出的原理，一般有两个FIFO （Rx FIFO 0 and Rx FIFO 1 can be configured to hold up to 64 elements each）.
当FULL 的时候有两种处理模式：
在这里插入图片描述
**Blocking Mode：**如果FIFO满了，只有等到数据处理完成之后才可以放入新的数据，一般推荐使用该方式；
**Overwrite Mode：**表示如果FIFO已经满了，新来的数据可以覆盖掉最老的数据。可能会导致数据丢失。