闭环系统的零极点图判定稳定性_《自动控制原理》课后习题答案.doc

第五章 线性系统的频域分析与校正

习题与解答

5-1 试求题5-75图(a)、(b)网络的频率特性。

(a) (b)

图5-75 R-C网络

解 (a)依图：

(b)依图：

5-2 某系统结构图如题5-76图所示，试根据频率特性的物理意义，求下列输入信号作用时，系统的稳态输出和稳态误差

(1)

(2)

解 系统闭环传递函数为: 图5-76 系统结构图

频率特性:

幅频特性:

相频特性:

系统误差传递函数:

则

(1)当时, ，rm=1

则

(2) 当 时:

5-3 若系统单位阶跃响应

试求系统频率特性。

解

则

频率特性为

5-4 绘制下列传递函数的幅相曲线：

解

幅频特性如图解5-4(a)。

幅频特性如图解5-4(b)。

图解5-4

幅频特性如图解5-4(c)。

5-5 已知系统开环传递函数

试分别计算 和 时开环频率特性的幅值和相角。

解

计算可得

5-6 试绘制下列传递函数的幅相曲线。

(1)

(2)

解 (1)

取ω为不同值进行计算并描点画图，可以作出准确图形

三个特殊点： ① ω=0时，

② ω=0.25时,

③ ω=∞时,

幅相特性曲线如图解5-6(1)所示。

图解5-6(1)Nyquist图 图解5-6(2) Nyquist图

(2)

两个特殊点： ① ω=0时，

② ω=∞时,

幅相特性曲线如图解5-6(2)所示。

5-7 已知系统开环传递函数

；

当时，，；当输入为单位速度信号时，系统的稳态误差1。试写出系统开环频率特性表达式。

解

先绘制的幅相曲线，然后顺时针转180°即可得到幅相曲线。的零极点分布图及幅相曲线分别如图解5-7(a)、(b)所示。的幅相曲线如图解5-7(c)所示。

依题意有： ， ，因此。

另有：

可得： ，，。

所以：

5-8 已知系统开环传递函数

试概略绘制系统开环幅相频率特性曲线。

解 的零极点分布图如图解5 -8(a)所示。

变化时，有

分析平面各零极点矢量随的变化趋势，可以绘出开环幅相曲线如图解5-8(b)所示。

5-9 绘制下列传递函数的渐近对数幅频特性曲线。

(1) ；

(2) ；

(3)

(4)

(5)

解 (1)

图解5-9(1) Bode图 Nyquist图

(2)

图解5-9(2) Bode图 Nyquist图

(3)

图解5-9(3) Bode图 Nyquist图

(4)

图解5-9(4) Bode图 Nyquist图

(5)

图解5-9(5) Bode图 Nyquist图

5-10 若传递函数

式中，为中，除比例和积分两种环节外的部分。试证

式中，为近似对数幅频特性曲线最左端直线(或其延长线)与0dB线交点的频率，如图5－77所示。

证 依题意，G(s)近似对数频率曲线最左端直线(或其延长线)对应的传递函数为。

题意即要证明的对数幅频曲线与0db交点处的频率值。因此，令

，可得 , 故 ，证毕。

5-11 三个最小相角系统传递函数的近似对数幅频特性曲线分别如图5-78(a)、(b)和(c)所示。要求：

(1)写出对应的传递函数；

(2)概略绘制对应的对数相频特性曲线。

图 5－78 5－11题图

解 (a) 依图可写出：

其中参数： ，

则：

图解5-11(a) Bode图 Nyquist图

(b) 依图可写出

图解5-11(b) Bode图 Nyquist图

(c)

图解5-11(c) Bode图 Nyquist图