最近在做刚体变换,查阅了许多相关的文献,发现许多文章中对于旋转矩阵的定义都不一致。笔者经过仔细比对终于发现了一些规律,现在总结如下:
第一种:
注意这里的 sin 角的正负号,使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵,得到最终的旋转矩阵为:
第二种:
同样的,注意这里的 sin 角的正负号,使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵,得到的旋转矩阵为:
第三种:
使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵,得到的旋转矩阵为:
最近在做刚体变换,查阅了许多相关的文献,发现许多文章中对于旋转矩阵的定义都不一致。笔者经过仔细比对终于发现了一些规律,现在总结如下:
第一种:
注意这里的 sin 角的正负号,使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵,得到最终的旋转矩阵为:
第二种:
同样的,注意这里的 sin 角的正负号,使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵,得到的旋转矩阵为:
第三种:
使用这种方式定义的x,y,z旋转矩阵,得到的旋转矩阵为: