PCL学习记录-4 Filter-4 Projecting point parametric model（使用参数化模型投影点云）功能及用法解析

一.参数化模型投影点云方法进行滤波 

  参数化模型投影点云作用：主要功能为，将一系列点投影在一个参数化的模型上（例如表达式的平面或球型等模型），参数化模型的信息可以通过一组参数进行设置，对于一个平面来讲，其表达式为：ax + by + cz + d = 0。（总的来说：可以理解为减少点云的一个或多个自由度，降维）

二.使用体素网格进行降采样代码

     2.1 代码实现大致过程：

        1.创建带处理点云对象；

        2.创建处理后点云对象；

        3.生成待处理的点云对象；

        4.创建平面对象+投影对象

        5.执行投影并存处至输出点云中。

        6.显示滤波之后内容

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>             //模型系数头文件
#include <pcl/filters/project_inliers.h>