PGM地图文件读取

最新推荐文章于 2024-07-12 10:45:15 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： c++
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说明

众所周知，ROS/ROS2的地图默认文件是*.pgm+*.yaml的组合，其中yaml文件保存一些配置项，比如

image: /home/cwj/debug/hai_ning/0802/map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-18.700000, -31.000000, 0.0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.195

pgm文件是一个图片文件，可以通过图片浏览器打开
PGM格式是portable graymap format的缩写，并没有对图片进行压缩或者别的操作，保存的是灰度信息

请添加图片描述

头部保存了一些文件的信息，比如

P5
#-22.739351 -12.346523 0.0
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鬼才派大星
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九七的博客
08-03 3326
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机器人控制算法—如何使用C++读取pgm格式的栅格地图并转化为ROS地图格式的data?
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11-02 1257
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PGM文件格式
anzhu_111的专栏
12-22 1025
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将pcd点云文件转化成可用于路径规划的pgm文件
m0_60355964的博客
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Matlab实现JPG 装换为 PGM 格式文件 批处理
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01-06
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03-11 3908
NET framework框架类库中的Image类和Bitmap类提供了常用图像格式的解析读取和存储,这些常用格式包括BMP,JEPG,GIF,PNG,EXIF,TIFF.但是可惜的是不支持PGM格式,但是只要知道了PGM格式的文件的组织结构，相信要解析他也不是难事了.1.PGM图像详解PGM 是便携式灰度图像格式(portable graymap file format),在黑白超声图像
成功用matlab把pgm格式转换为png格式了
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可以使用以下代码读取pgm地图灰度值： ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #define MAX_WIDTH 1024 #define MAX_HEIGHT 1024 #define MAX_GRAY 255 int main() { char file_name[100]; int width, height, max_gray, gray; int i, j; int map[MAX_WIDTH][MAX_HEIGHT]; printf("请输入pgm地图文件名："); scanf("%s", file_name); FILE* fp = fopen(file_name, "r"); if (fp == NULL) { printf("文件打开失败！\n"); return 0; } // 读取pgm头部信息 char magic_number[3]; fscanf(fp, "%2s", magic_number); if (magic_number[0] != 'P' || magic_number[1] != '5') { printf("不是pgm文件！\n"); return 0; } fscanf(fp, "%d%d%d", &width, &height, &max_gray); if (max_gray != MAX_GRAY) { printf("不是8位灰度图！\n"); return 0; } fgetc(fp); // 读取换行符 // 读取像素灰度值 for (i = 0; i < height; i++) { for (j = 0; j < width; j++) { gray = fgetc(fp); map[j][i] = gray; } } fclose(fp); // 输出地图灰度值 for (i = 0; i < height; i++) { for (j = 0; j < width; j++) { printf("%d ", map[j][i]); } printf("\n"); } return 0; } ```

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