1.Introduction 近期正在做全局规划+局部动态规划的项目,目前遇到的问题是,我们如何利用C++处理pgm地图文件。即将地图信息要与像素点结合起来。所以我们需要知道地图读取和处理的底层原理,这样更好地在非ROS平台下移植。 2.Main 如下几条信息需要了解: (1)data[]是按照那张地图图片的自底向上,自左至右逐个像素点存储的. (2) 在使用二维地图定位导航时,建好的地图文件中包括 m a p . p g m map.pgm