机器人控制算法—如何使用C++读取pgm格式的栅格地图并转化为ROS地图格式的data?

已于 2024-02-18 16:35:53 修改
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分类专栏： 自动驾驶算法 自动驾驶核心算法与代码 文章标签： 机器人 c++ 开发语言
于 2023-11-02 09:01:35 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40464599/article/details/134174046
版权
本文介绍了如何使用C++处理pgm格式的地图文件，将其转化为ROS地图格式的数据。主要内容包括理解地图数据存储方式，通过map.yaml获取地图原点信息，将一维数组data[]还原为二维像素坐标，以及进行地图与图像像素坐标间的转换。提供了从pgm地图读取到处理成目标数据格式的实例，并给出了相关资源链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成
1.Introduction

近期正在做全局规划+局部动态规划的项目，目前遇到的问题是，我们如何利用C++处理pgm地图文件。即将地图信息要与像素点结合起来。所以我们需要知道地图读取和处理的底层原理，这样更好地在非ROS平台下移植。

2.Main

如下几条信息需要了解：
（1）data[]是按照那张地图图片的自底向上，自左至右逐个像素点存储的.
(2) 在使用二维地图定位导航时，建好的地图文件中包括 m a p . p g m map.pgm map.p

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Jack Ju
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