ROS | PGM格式地图文件详解

ROS PGM格式文件详解

一、定义介绍

  PGM，portable graymap file format，译为便携式灰度图像文件格式。由两部分组成,文件头部分和数据部分。此外，PGM还分为P2和P5两种不同的格式。

文件头包括如下信息:

1.PGM文件的格式类型;

2.图像的宽度;

3.图像的高度;

4.图像灰度值的可能的最大值;

  文件头的这四部分信息都是以ASCII码形式存储的,所以可以直接将PGM格式的文件在记事本中打开看到文件头的信息。如图所示：

数据部分
  数据部分记录图像每个像素的灰度值，按照图像从上到下，从左到右的顺序依次存储每个像素的灰度值。对于像素灰度值的表示P2格式和P5格式有所不同，请看下面。

P5格式

  P5格式的文件，每个像素用二进制表示，且没有行列的标识和区分，从开始第一个像素到最后一个像素都直接依次连续存储，中间没有空格，行与行直之间也没有空格。假设有一幅P5格式图像，灰度值可能的最大值为255，因此该图像每个像素使用一个字节表示即可。比如它的第一行第一列像素值为100，第一行第二列像素值为200，依次后面排即可。如下面所示的这样。

1002002001001112223330