slam经典算法

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 是一种机器人技术，它使机器人能够在未知环境中自主导航。SLAM算法的目的是通过融合机器人的运动和测量信息，来构建和更新机器人所在环境的地图。

典型的SLAM算法包括基于激光的SLAM和基于视觉的SLAM。基于激光的SLAM算法利用激光雷达或激光扫描仪来测量距离和形成地图，而基于视觉的SLAM算法则利用相机或视觉传感器来捕捉图像并形成地图。

SLAM算法主要分为两个阶段：定位阶段和建图阶段。定位阶段负责跟踪机器人的位置和姿态变化，而建图阶段则负责构建和更新地图。

SLAM算法通常利用滤波器(如卡尔曼滤