一、SLAM算法与导航实战（毕设开源分享）

目录

1、开源分享

2、建图结果

2.1 多观测点环境结果：

2.2 长廊环境建图结果：

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1、开源分享

        今天终于完成了毕设项目的落地和算法实现，比较感叹这里面的坑，不仅仅是Linux、ROS，还有stm32、树莓派4B，控制，麦克纳姆轮等等一系列的坑。从一年前学SLAM到现在，由于实验室只有我在搞这个东西，所以基本上从0到落地，借助了群众的智慧，终于做成了。

        比较感慨，新开一篇专栏：SLAM与导航实战（毕设开源分享）进行所有源码，过程等进行开源，后期改好的镜像和项目会放在Github和Gitee上。（大概5月底开始整理更新）

        （由于车子为单雷达传感器，所以实车落地改为Hector和Cartographer算法）

        本专栏主要包含：

        （1）麦克纳姆轮运动解算，布置。

        （2）底盘，客制化硬件开源（CAD、SolidWors自画硬件）。

        （3）Gazebo、rviz联合算法仿真。

        （4）Gmappping、Hector、Cartographer算法原理。

        （5）Gmappping、Hector、Cartographer代码结构。

        （6）树莓派4B与底盘通信控制全向运动。

        （7）实现ROS节点键控底盘全向运动。

        （9）手持雷达Hector、Cartographer建图。（开源改好的Workspace，含使用文档注释）

        （10）移植Hector、Cartographer建图，小车实现。

        （11）配置ROS分布式通信。（虚拟机+PC）

        （12）实现自主导航建图功能。

        （13）全局路径规划算法整理。

        （14）Dijkstra算法仿真与实车实现。

（内容比较多，5月后还要配第二台多传感融合车，所以更新比较慢，见谅……）

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2、建图结果

2.1 多观测点环境结果：

Hector-SLAM：

 Cartographer-SLAM：

2.2 长廊环境建图结果：

Hector-SLAM：

  Cartographer-SLAM（单激光下长廊环境中，回环检测雷达粒子太严重就这样）：

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