编译ROS程序包
catkin & rosbuild
- 一旦安装了所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。
- 记得事先source你的环境配置(setup)文件。
使用 catkin_make
- catkin_make 是一个命令行工具,它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。
# 在catkin工作空间下 $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
- 多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译,工作流程如下
# In a catkin workspace $ catkin_make $ catkin_make install # (可选)
- 如果你的源代码不在默认工作空间中(~/catkin_ws/src),比如说存放在了my_src中,那么你可以这样来使用catkin_make.
# In a catkin workspace $ catkin_make --source my_src $ catkin_make install --source my_src # (optionally)
开始编译
- 切换到工作空间并查看src文件夹
$ cd ~/catkin_ws/ $ ls src result: beginner_tutorials/ CMakeLists.txt@
- catkin_make 编译它
$ catkin_make
- 查看生成的文件夹
build 目录是build space的默认所在位置,同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。