编译ROS程序包

catkin & rosbuild

• 一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。
• 记得事先source你的环境配置(setup)文件。

使用 catkin_make

• catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。

  # 在catkin工作空间下
  $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
  

• 多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译，工作流程如下

  # In a catkin workspace
  $ catkin_make
  $ catkin_make install  # (可选)
  

• 如果你的源代码不在默认工作空间中（~/catkin_ws/src),比如说存放在了my_src中，那么你可以这样来使用catkin_make.

  # In a catkin workspace
  $ catkin_make --source my_src
  $ catkin_make install --source my_src  # (optionally)
  

开始编译

• 切换到工作空间并查看src文件夹

  $ cd ~/catkin_ws/
  $ ls src
  result:
  beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@ 
  

• catkin_make 编译它

  $ catkin_make
  

• 查看生成的文件夹
  build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。