ROS 编译

目录

一、cmake,CMakeLists.txt,make,makefile的关系

1.1 各部分作用

1.1.1 标准的cmake 流程

1.2 编译的过程

1.3 catkin_make

1.4 src & build 

---

一、cmake,CMakeLists.txt,make,makefile的关系

1.1 各部分作用

CMakeLists.txt的作用：告诉cmake，如何生成makefile

makefile的作用：设置编译规则，项目会按照makefile执行

make的作用：执行makefile，生成可执行文件

make install的作用：将程序安装至系统中。如果原始码编译无误，且执行结果正确，便可以把程序安装至系统预设的可执行文件存放路径默认/usr/local/bin

1.1.1 标准的cmake 流程

# 在一个CMake项目里
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install # (可选)

1.2 编译的过程

编译的过程大致有两步： 1.cmake 2.make

catkin_make把这两步做了一个封装，一步即可完成。

1.3 catkin_make

catkin_make编译的是所有功能包，也可以单单指定一个功能包做编译，命令是：

catkin_make --pkg 功能包名

catkin_make可特别指定读取源文件路径 catkin_make --source Simulator/gazebo_simulator --build build/prometheus_gazebo

--source 后面是src路径

-- build 后面是build路径

1.4 src & build