操作系统: Ubuntu16.04
ROS版本: Kinetic
1.安装ROS,详情见http://blog.csdn.net/qq_17232031/article/details/79519308
2.建立一个catkin_ws文件夹,以及子目录src:
$ mkdir catkin_ws
$ cd ./catkin_ws
$ mkdir src
3.在src目录下创建功能包,命名为first
$ catkin_create_pkg first
此时会产生first文件夹,其中包含两个文件,CMakelists.txt和package.xml
4.在first文件夹下,新建hello.cpp文件
$ sudo gedit hello.cpp
编写代码:
#include <ros/ros.h>
int main(int argc,char ** argv)
{
ros::init(argc,argv,"hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
ROS_INFO_STREAM("Hello ROS");
}
init函数初始化客户端库。NodeHandle节点句柄,用于程序与ROS的交互。
5.编译cpp代码