ROS与ESP32 串口节点通讯

最新推荐文章于 2024-06-28 13:45:23 发布
最新推荐文章于 2024-06-28 13:45:23 发布
阅读量816 收藏 4
点赞数
文章标签： 机器人
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42601990/article/details/128120677
版权

按着网上教程做：rosserial arduino的安装及使用(ROS控制arduino，arduino创建ROS结点）_蒋程扬的博客-CSDN博客这篇博客写的其实是ROS和arduino-uno这一类只有串口的板子的通讯教程。我手上暂时只有esp32的板子，前期按教程做遇见以下几点问题

  1. assert failed: tcpip_send_msg_wait_sem IDF/components/lwip/lwip/src/api/tcpip.c:455 (Invalid mbox)esp运行时报错

  2. redefinition of 'class ArduinoHardware'编译时报错

其实突破点在第二个错误ArduinoHardware。第一个错误是我取消注释，单片机上电运行时报的错，这个我后面想了想应该是esp32没有配置WiFi，使用而报错。

 第二个错误我仔细看了重定义的地方，发现取消注释这一行在作妖

 在ArduinoTcpHardware.h文件内定义了ArduinoHardware类，而ArduinoHardware.h也有一个ArduinoHardware类这就是重定义来源。TCP一看就是使用WiFi通讯的。一开始我只用include ros.h类板子是esp32，会定义ESP32这个宏，他调用了ArduinoTcpHardware.h，使用WIFI通讯，而我想用serial，还没有配置wifi自然就报错。解决办法就是修改ros.h,让程序调用使用串口的ArduinoHardware的class。注释掉//ArduinoTcpHardware.h，并include< ArduinoHardware.h>

运行结果图

 排版不可能排版的，将就看看

不可以用真名
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 4
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
ROS使用Serial库与STM32进行串口通讯的测试程序
02-11
ROS使用Serial库与STM32进行串口通讯的测试程序，发送测试用的左右轮速度及控制指令，接收左右轮速度、航向角及控制指令
ros_esp32cam_robot：这个项目是我尝试使用esp32-cam微控制器和ROS控制带有附加伺服的廉价扫地机器人
02-17
ros_esp32cam_robot 这个项目是我尝试使用esp32-cam微控制器和ROS控制带有附加伺服的廉价扫地机器人的方法。
ESP32——串口通讯应用实例
tsliuch的专栏
07-20 5115
ESP32的串口通讯
ESP32使用Microros与Ros2通信学习笔记（一）：超声波传感器通过Microros将数据上传至Ros2
最新发布
2301_80682886的博客
06-28 487
这里创建了一个名为“superwave_node”的节点，发布的话题名为“/superwave”，传输数据的消息类型为std_msg下的float32。1.ESP32开发环境：在Linux系统下VsCode的platformio中进行，具体的搭建步骤及Microros库的安装见。如果成功运行，按下开发板的复位键(Reset)，之后便开始传输数据。本人新手小白，这是我第一次写文章，如果文章中有错误的地方还请大佬纠正。打开linux终端，输入命令,之后便可以查看传感器传入的距离数据。打开linux终端，输入。
【esp32&ROS】ROS与多个ESP32的无线连接
weixin_43326110的博客
11-04 2492
ROS与多个ESP32的无线连接
通过WiFi将ESP32与ROS集成
Stan_Fu的博客
08-07 1124
介绍如何使用WiFi将ESP32开发板连接到机器人操作系统（ROS）
ros+arduino学习（9）：esp32与ros局域网话题通讯
qqliuzhitong的博客
09-28 1120
1.arduino ide添加esp32硬件支持 Arduino ide配置esp32硬件支持_qqliuzhitong的博客-CSDN博客 2.上传程序并测试 参考链接： ESP32与ROS调试笔记（Linux和Windows）_zhangrelay的专栏-CSDN博客
stm32-基于STM32F103的移动底座与ROS通信-包括ROS串口节点+STM32串口转发-项目源码-优质嵌入式项目分享
04-19
本文将详细讲解基于STM32F103的移动底座如何与ROS（Robot Operating System）进行通信，以及其中涉及的关键技术，包括ROS串口节点和STM32串口转发。这个优质嵌入式项目提供了丰富的源码资源，有助于开发者深入理解和...
基于STM32F103的移动底座与ROS通信，包括ROS串口节点、STM32串口收发
04-18
STM32 将STM32的串口3 与运行ROS系统的串口进行连接 波特率设置为: 115200 8bits 1stop no parity 将STM32的串口1连接到电脑的一个串口，进行调试信息的观察，建议使用putty连接 串口模式设置： 9600 8bits 1stop...
毕设&课程作业_基于STM32F103的移动底座与ROS通信，包括ROS串口节点、STM32串口收发.zip
03-11
ROS串口节点是ROS系统中的一部分，它允许ROS节点通过串行端口与其他设备（如STM32F103）进行通信。串口节点通常包括一个服务器（server）和客户端（client），服务器端运行在PC或具有ROS环境的计算机上，接收来自STM...
MARIO:基于 ROS 的 Manipulator 的官方存储库，使用 ESP32 实现
08-05
马里奥工作室 2.2 MARIO是Manipulator on ROS Based Input Output 的缩写，是一个具有 3 自由度的机器人。 它由两台SG90微型伺服和一台MG995金属齿轮伺服电机组成。 伺服电机放置在底座、肘部和肩部，使其具有 3 个自由度。 文件结构 ├── 1_chatter_listener # talker and listener script to understand the nodes and communications in ROS ├── 2_simulation_dh # simulation of DH paramteres ├── 3_simulation_rviz # simulation of MARIO bot on rviz ├── 4_simul
micro_ros_espidf_component:micro-ROS ESP32 IDF组件和示例代码
03-25
用于ESP-IDF的micro-ROS组件 该组件已在带有ESP32和ESP32-S2的ESP-IDF v4.1和v4.2中进行了测试。 依存关系 该组件需要colcon才能构建微型ROS软件包： sudo sh -c ' echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list ' sudo curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install python3-colcon-common-exte
ESP32:Protocol version of client is unrecognized, expected Rev 1 (rosserial 0.5+)
qqliuzhitong的博客
09-13 568
通过这块开发板与ROS进行串口通信的过程中，发现出现了如下错误这个错误是在我运行了出现的通过分析，他的意思是，我们的通讯数据帧出现了问题。然后通过多番查找资料之后（本来是解决另一个问题的，我的esp32在发现串口话题通信有问题之后，我就没继续纠结，因为拿esp32做主控的初衷就是通过wifi进行话题通信，所以串口无法进行话题通信对我并没有影响。但是在写程序的时候，发现又出了其他问题，结果那个问题解决完发现这个问题也解决了，所以就验证了一下，果然这个方法可以解决这个问题），机缘巧合，这个问题被解决了。
QT写个通过串口和ESP32通信的上位机
weixin_45766199的博客
02-23 1565
QT写个通过串口和ESP32通信的上位机
ESP32使用ros2
m0_58944591的博客
01-30 752
需要在电脑端安装ros2与MicroXRCEAgent，可以参考这一篇文章https://blog.csdn.net/m0_58944591/article/details/134244456。下载micro_ros_platformio库，在打开的项目中修改platformio.ini文件,添加micro_ros_platformio库的地址，保存会自动下载。修改IPAddress agent_ip 为主机的ip地址，char ssid[]为要连接的wifi名，char psk[]为wifi密码。
【ESP32 S2 烧录AT固件 串口与USB两种方式】
退役熬夜选手的博客
09-04 8481
本文主要介绍了对ESP32 S2进行AT指令固件烧录的具体操作，分为USB烧录与串口两种方式。
ESP32中micro-ROS与ROS2通信（点亮esp32指示灯）
冷色调的夏天的博客
12-23 3476
ESP32中micro-ROS与ROS2通信（点亮esp32指示灯）
ROS通信------基于物联网(单片机)与手机通信
weixin_45477686的博客
12-18 1376
ROS通信------基于物联网(单片机)与手机通信，物联网通信使用的是对于MQTT的使用可以查阅博主的物联网MQTT通信------Easy IoT、SIoT左边是博主3D打印一个外壳 套住了，外观没有太精美，中间是博主自己做的APP，功能暂未完善，右边是用别的公司的机械车，所以还没有开源，右边是用别的公司的机械车，如果需要或者有想法可以联系博主！
ros与stm32串口通信
07-27
ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，它提供了一系列的软件库和工具，用于帮助开发者构建机器人应用程序。而STM32是一系列由意法半导体（STMicroelectronics）公司开发的32位微控制器。 在ROS中与STM32进行串口通信，可以通过以下步骤实现： 1. 首先，在STM32的固件中编写串口通信的代码，包括初始化串口、发送数据和接收数据的功能。STM32提供了一些库函数来简化这些操作，例如HAL库或者LL库。 2. 在ROS中，使用serial库来进行串口通信。可以通过以下命令安装serial库： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-serial ``` 其中，`<distro>`是你所使用的ROS版本，例如`melodic`或`noetic`。 3. 在ROS中创建一个节点（Node），节点是ROS中最基本的执行单元，用于处理数据和执行操作。在该节点中，可以使用serial库来打开STM32所连接的串口，并进行数据的发送和接收。你可以根据需要编写相应的ROS节点来实现特定的功能。 4. 在ROS节点中，可以使用ROS的消息机制来定义并发布接收到的数据。例如，你可以定义一个自定义消息类型来表示从STM32接收到的数据，并将其发布到ROS话题（Topic）上，以供其他节点订阅和使用。 5. 如果需要向STM32发送数据，可以创建一个订阅该话题的节点，并在其中编写相应的代码来解析数据并通过串口发送给STM32。 通过以上步骤，你可以在ROS中实现与STM32的串口通信。请注意，具体的实现细节可能会因ROS的版本和你所使用的STM32型号而有所不同，你需要根据实际情况进行相应的调整和修改。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值