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一、前言
最近的工作中需要用到ROS和多个ESP32单片机无线通讯（wifi）的需求，因此这里简单记录一下这个过程中遇到的坑，以供参考。
说来惭愧，由于本人不是计算机领域的学者，对于网络知识基础确实比较有限，之前一直以为ESP32只要和roscore在同一个局域网中，能ping通就能直接进行esp32上的ros节点和主机ros节点的通讯，今天实际上手之后吗，发现并没有那么简单，还是需要一些其他的设定才能实现这种通讯。不过好在最后发现其实也确实不算复杂，只是中间增加了一个socket工具和端口来进行设备间的通讯，稍加了解socket的工作原理后还是成功实现了这一工作。
二、ROS与单个ESP32的连接
ROS与ESP32连接可以参考ROS的官方例程，也就是rosserial_arduino，基本不需要太多修改，官方例程拿过来直接用即可。这里还是简述一下我开发环境及对应的流程：
2.1 ESP32端
我最常使用的ESP32开发环境是基于VS Code的Platform IO插件，首先新建一个ESP32的项目，并通过导入Platform IO平台导入库的功能导入Rosserial Arduino Library这个库
之后将库内包含的Esp8266例程复制粘贴到自己的main.cpp内即可，当然需要修改一些信息，下面贴出我的代码并对修改的内容进行说明：
- WIFI的头文件，例程是用的esp8266，我的硬件是esp32，根据自身硬件修改即可
- WIFI的SSID和密码，这个无需多说，连入主机（运行roscore的设备）所在的局域网即可，此处注意：需要和主机在同一网段
- 主机的IP地址，这里根据自身硬件情况设置即可，可在主机上通过指令ifconfig查看
- 其他的例如发布者的名称，topic的设定自己随便设定，我这里只是尝试一下功能，就不做复杂的修改了，就用的例程的代码。
#include <WiFi.h>
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
const char* ssid = "LAB121";
const char* password = "12345678";
// Set the rosserial socket server IP address
IPAddress server(10,1,1,12);
// Set the rosserial socket server port
const uint16_t serverPort = 11411;
ros::NodeHandle nh;
// Make a chatter publisher
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("esp32dev", &str_msg);
// Be polite and say hello
char hello[13] = "hello world!";
void setup()
{
// Use ESP8266 serial to monitor the process
Serial.begin(115200);
Serial.println();
Serial.print("Connecting to ");
Serial.println(ssid);
// Connect the ESP8266 the the wifi AP
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(500);
Serial.print(".");
}
Serial.println("");
Serial.println("WiFi connected");
Serial.println("IP address: ");
Serial.println(WiFi.localIP());
// Set the connection to rosserial socket server
nh.getHardware()->setConnection(server, serverPort);
nh.initNode();
// Another way to get IP
Serial.print("IP = ");
Serial.println(nh.getHardware()->getLocalIP());
// Start to be polite
nh.advertise(chatter);
}
void loop()
{
if (nh.connected()) {
Serial.println("Connected");
// Say hello
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );
} else {
Serial.println("Not Connected");
}
nh.spinOnce();
// Loop exproximativly at 1Hz
delay(1000);
}2.2 主机端
本人主机是实验室的jetson nano国产套件，运行ubuntu 18.04，估计其他的随便什么ubuntu都适用这一方法。
主机端就比较容易了，先运行：
roscore然后运行
rosrun rosserial_python serial_node.py tcp即可实现通讯，之后通过rostopic list即可查看到esp32发布的话题，也可以通过rostopic echo 查看话题内容，或通过其他节点同时也订阅这个话题。这里注意命令的最后有一个tcp的后缀，ros官方的例程大部分是通过有线的串口，这里写的是串口的地址。这里也是参考了其他大佬的方法：
(60条消息) 在Arduino平台上使用ESP8266：订阅ROS消息，通过tcp无线控制IO_庆钊你好呀的博客-CSDN博客
现在我们已经实现了单个ESP32与ros主机的通讯，下面就是多个esp32与主机的通讯。
三、ROS与多个ESP32的连接
这里用到了两个esp32设备，但是方法适用于更多的设备，但是由于ros官方的rosserial包似乎只支持最多25个Publishers和Subscribers，当然这个数字一般情况下是够用了，如果需要似乎还可以更大，这就需要更深入的学习，暂不考虑。
3.1 ESP32_1端
ESP32_1的代码与上述第二节一致，无需进行其他任何修改。
3.2 ESP32_2端
ESP32_2的代码如下，有两个地方与 ESP32_1的不同需要进行修改“
- 修改一个与 ESP32_1不同的主机端口号，即serverPort。（在前言提到过，esp32与ros主机的基于wifi的通讯实际上还是一种通过端口的通讯，只不过相较于常规的串口端口，这里用到了虚拟端口的概念。本人也不是网络方面的专业从业者，只是百度上简单搜索了一些资料过了这个坎就没再深入研究，因此这里就不在展开说这一问题了，可以搜索一些相关的资料自己学习。）rosserial默认的端口是11411，这里只要选择一个不同于11411的端口即可，但是别用一些其他进程正在使用的端口，可以在主机上通过netstat -anp指令查看端口占用情况，经过测试我这里11412是可以的；
- 修改一下topic的名称，ros不支持同样名字的topic。
-
#include <WiFi.h> #include <ros.h> #include <std_msgs/String.h> const char* ssid = "LAB121"; const char* password = "12345678"; // Set the rosserial socket server IP address IPAddress server(10,1,1,12); // Set the rosserial socket server port const uint16_t serverPort = 11412; ros::NodeHandle nh; // Make a chatter publisher std_msgs::String str_msg; ros::Publisher chatter("esp32pico", &str_msg); // Be polite and say hello char hello[13] = "hello world!"; void setup() { // Use ESP8266 serial to monitor the process Serial.begin(115200); Serial.println(); Serial.print("Connecting to "); Serial.println(ssid); // Connect the ESP8266 the the wifi AP WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); Serial.print("."); } Serial.println(""); Serial.println("WiFi connected"); Serial.println("IP address: "); Serial.println(WiFi.localIP()); // Set the connection to rosserial socket server nh.getHardware()->setConnection(server, serverPort); nh.initNode(); // Another way to get IP Serial.print("IP = "); Serial.println(nh.getHardware()->getLocalIP()); // Start to be polite nh.advertise(chatter); } void loop() { if (nh.connected()) { Serial.println("Connected"); // Say hello str_msg.data = hello; chatter.publish( &str_msg ); } else { Serial.println("Not Connected"); } nh.spinOnce(); // Loop exproximativly at 1Hz delay(1000); }
3.3 主机端
主机端这里就不能再直接通过命令行调用ros官方的rosserial节点来运行了，需要通过一个launch文件来运行：
<launch>
<node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="ESP32DEV" args="tcp 11411"/>
<node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="ESP32PCIO" args="tcp 11412"/>
</launch>launch文件随便放在那个功能包都行，反正调用的也是官方rosseria节点，实际使用的时候可以卸载bringup.launch中。
这里需要注意的是，需要给两个节点起不同的名字，才能运行，此外最后的args也是需要与上述ESP32端的端口号一一对应。
最后展示一下运行结果，可以看到两个话题都能被rostopic list出来，且rostopic echo也能正常打印通讯内容，大功告成。
参考文献
Ubuntu查看端口占用情况_51CTO博客_查看端口占用情况linux
【Arduino】【ROS】rosserial连接两片Arduino 英伟达NVIDIA jetson nano ROS_哔哩哔哩_bilibili
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